[发明专利]生成用于工业涂布的机器人程序的方法和系统

权利要求书

1.一种通过数据处理系统生成用于工业涂布的机器人程序的方法，其中，通过机器人的涂布枪将涂布材料涂敷到工业物体的表面上，所述方法包括以下步骤：

a)接收(902)输入，所述输入包括机器人(202)的虚拟表示、机器人涂布枪(203)的虚拟表示、要被涂布的物体表面(204)的一组元件的虚拟表示和一组期望的涂布厚度范围、工业子单元(201)的虚拟表示；

b)接收(904)关于要安装在所述涂布枪(207)上的用于模仿所述涂布枪的涂布行为的涂布分散体(207)的输入；

c)接收(906)用于工业涂布的多个机器人程序的训练数据及所述多个机器人程序的在多个表面上的相应涂布厚度覆盖的训练数据；

d)出于机器学习的目的处理(908)所述训练数据，以获得第一数据元组x和第二数据元组y；其中，所述x元组描述所述表面上的点序列、所述相应涂布厚度覆盖以及关于所述机器人的特定信息和关于所述表面的特定信息；其中，所述y元组描述相应机器人程序；

e)从经处理的数据中学习(910)将所述x元组映射到所述y元组的函数，以生成用于所述机器人的涂布预测模块；

f)针对每个给定表面元件的给定点序列，以迭代的方式用给定的所选择的有效厚度覆盖作为输入参数进行(912)如下操作：

-通过所述涂布预测模块预测机器人程序；

-在所述工业子单元内使用碰撞检测引擎模拟所预测的机器人程序；

-通过安装在所使用的机器人涂布枪上的涂布分散体的元件与所述给定表面元件的子元件之间的所检测的碰撞来计算所述给定表面元件上的涂布材料的厚度值；

其中，所述输入参数被迭代地调整，直到计算的厚度值对应于所述一组期望值范围并且在所述工业子单元内没有不允许的机器人碰撞；以及

g)基于从步骤f)得到的一个或更多个预测的机器人程序，生成(914)针对每个表面元件的涂布机器人程序。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，经调整的迭代中的至少一个包括选择不同的涂布枪、刷和/或角度以及选择不同的相应的涂布分散体。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法包括接收关于通过机器学习算法生成的涂布分散体的输入。

4.一种数据处理系统，包括：

处理器；以及

可访问的存储器，所述数据处理系统特别地配置成：

a)接收(902)输入，所述输入包括机器人(202)的虚拟表示、机器人涂布枪(203)的虚拟表示、要被涂布的所述物体表面(204)的一组元件的虚拟表示和一组期望的涂布厚度范围、工业子单元(201)的虚拟表示；

b)接收(904)关于要安装在所述涂布枪(207)上的用于模仿所述涂布枪的涂布行为的涂布分散体(207)的输入；

c)接收(906)用于工业涂布的多个机器人程序的训练数据及所述多个机器人程序的在多个表面上的相应涂布厚度覆盖的训练数据；

d)出于机器学习的目的处理(908)所述训练数据，以获得第一数据元组x和第二数据元组y；其中，所述x元组描述了所述表面上的点序列、所述相应涂布厚度覆盖以及关于所述机器人的特定信息和关于所述表面的特定信息；其中，所述y元组描述相应机器人程序；

e)从经处理的数据中学习(910)将所述x元组映射到所述y元组的函数，以生成用于所述机器人的涂布预测模块；

f)针对每个给定表面元件的给定点序列，以迭代的方式用给定的所选择的有效厚度覆盖作为输入参数进行(912)如下操作：

-通过所述涂布预测模块来预测机器人程序；

-在所述工业子单元内使用碰撞检测引擎模拟所预测的机器人程序；

-通过安装在所使用的机器人涂布枪上的涂布分散体的元件与所述给定表面元件的子元件之间的所检测的碰撞来计算所述给定表面元件上的涂布材料的厚度值；

其中，所述输入参数被迭代地调整，直到所计算的厚度值对应于所述一组期望值范围并且在所述工业子单元内没有不允许的机器人碰撞；以及

g)基于一个或更多个得到的预测的机器人程序，生成(914)针对每个表面元件的涂布机器人程序。