[发明专利]接收机DCB的更新方法及其装置

说明书

本发明涉及定位领域，公开了一种接收机DCB的更新方法及其装置。该接收机DCB的更新方法，在伪距单点定位的同时，对接收机的DCB参数进行估计，并利用BP神经网络对每个历元估计出的DCB进行可靠性分析，若当前历元估计出的DCB可靠性较高，则将其更新到存储的DCB中；在观测环境较为恶劣、观测卫星数较为稀少的情况下，不进行DCB参数的估计，利用存储的DCB进行伪距单点定位的解算。利用BP神经网络判断估计出的DCB的可靠性，提高了单点定位的精度和稳定性。在恶劣场景下，减少多频观测值估计参数，增加观测方程的冗余信息，加快了RTK的收敛速度，提高了定位精度的稳定性。

技术领域

本发明涉及定位领域，特别涉及一种接收机DCB的更新技术。

背景技术

不同频率的信号在接收机端产生的硬件延迟一般不同，由此产生的时延差异会对伪距的质量控制以及伪距单点定位的精度产生很大影响，进而直接影响到RTK的收敛时间。因此，在使用多频观测值进行伪距单点定位时需要将DCB作为改正信息或者对其进行参数估计。这里，需要说明的是，DCB即码间偏差，是由于硬件延迟造成的同一时刻不同频率或同一频率上不同伪距观测量之间的时间偏差。

接收机DCB整体来说比较稳定，但是会出现一定的波动，并且部分接收机的DCB稳定性会随着工作时间的积累而逐渐地变差，甚至会出现偏移的现象。不同的接收机，其DCB的值也不尽相同，有些接收机的DCB值对不同频点伪距差异的影响多达上千米，而且部分接收机的DCB值无法提前获取。因此，在伪距单点定位时，必须考虑DCB对定位的影响。

已有的技术方案有两种，一种是将DCB作为已知固定的改正数对各频点的伪距直接进行改正。另一种是在定位解算时将DCB作为待估参数，实时进行DCB的更新，其步骤为：1.构建多频伪距单点定位的观测方程；2.利用最小二乘或卡尔曼滤波进行DCB参数的估计；3.对DCB参数进行更新。

本领域技术人员可以理解，现有技术中，将DCB作为已知固定的改正数对各频点的伪距直接进行改正的技术方案，由于实际上DCB并不是完全固定不变的，会出现一定的波动，若一直使用固定的DCB进行改正可能会引入较大的伪距误差。而在定位解算时将DCB作为待估参数，实时进行DCB更新的技术方案，由于在恶劣场景下可用观测量较少，伪距误差较大，因此，估计出来的DCB可能存在很大的误差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种接收机DCB的更新方法及其装置，在伪距单点定位的同时，对接收机的DCB参数进行估计，并利用BP神经网络对每个历元估计出的DCB进行可靠性分析，若当前历元估计出的DCB可靠性较高，则将其更新到存储的DCB中；在观测环境较为恶劣、观测卫星数较为稀少的情况下，不进行DCB参数的估计，利用存储的DCB进行伪距单点定位的解算，提高恶劣场景下定位精度的可靠性。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式公开了一种接收机DCB的更新方法，包括：

采集第一频点和第二频点的观测数据；

根据所述第一频点和第二频点的观测数据构建估计DCB的伪距观测方程，其中，根据所述第一频点的观测数据构建第一频点的伪距观测方程，根据所述第二频点的观测数据构建包含DCB参数的第二频点的伪距观测方程；

获取当前历元的估计DCB；

将所述第一频点和第二频点的观测数据中所有卫星的平均载噪比、定位解算的残差和参与卡尔曼滤波的卫星数作为BP神经网络模型的输入层参数，利用所述BP神经网络模型对所述当前历元的估计DCB的误差进行预测；

根据预测的误差调整用于DCB更新的α-β滤波器的权重系数，以获得更新后的DCB。

本发明的实施方式还公开了一种用于更新接收机DCB的BP神经网络模型的训练方法，包括：

采集第一频点和第二频点的观测数据；