[发明专利]一种激光捷联惯组安装误差的标定方法和定向方法

说明书

本发明提供了一种激光捷联惯组安装误差的标定方法和定向方法，解决现有固联的激光捷联惯组测量存在误差的技术问题。包括：建立激光捷联惯组坐标系b相对于发射架坐标系B的姿态矩阵建立所述发射架坐标系B相对于导航坐标系n的姿态矩阵根据所述姿态矩阵和所述姿态矩阵形成所述激光捷联惯组坐标系b相对于所述导航坐标系n的姿态矩阵根据所述姿态矩阵在发射架调平工况中的俯仰角和横滚角变化获得所述激光捷联惯组输出的俯仰角和横滚角标定俯仰安装误差和横滚安装误差。从实现过程可以看出，该标定方法与对准精度无关，短时内惯组导航精度高，标定简单易行，不需额外的高精度寻北仪辅助测量。

技术领域

本发明涉及定向技术领域，具体涉及一种激光捷联惯组安装误差的标定方法。

背景技术

现有技术中，为提高倾斜发射系统的初始瞄准精度，通过将测量姿态的激光捷联惯组与发射架固联的安装方式减少中间传递环节所带来的误差，激光捷联惯组随发射架起竖而具有俯仰运动，激光捷联惯组在俯仰运动中实时测量出发射架的方位角。激光捷联惯组与发射架之间存在安装误差，具体表现为：在发射车调平工况下，发射架起竖过程中，发射架载体系方位角应保持不变，而实际上由于激光捷联惯组的方位轴不平行于发射架的方位轴(即二者之间存在安装误差)，造成发射架在起竖过程中，激光捷联惯组输出方位角不能准确反映发射架的方位角。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供一种激光捷联惯组安装误差的标定方法和定向方法，解决现有固联的激光捷联惯组测量存在误差的技术问题。

本发明实施例的激光捷联惯组安装误差的标定方法，包括：

建立激光捷联惯组坐标系b相对于发射架坐标系B的姿态矩阵

建立所述发射架坐标系B相对于导航坐标系n的姿态矩阵

根据所述姿态矩阵和所述姿态矩阵形成所述激光捷联惯组坐标系b相对于所述导航坐标系n的姿态矩阵

根据所述姿态矩阵在发射架调平工况中的俯仰角和横滚角变化获得所述激光捷联惯组输出的俯仰角和横滚角标定俯仰安装误差和横滚安装误差。

本发明一实施例中，还包括：

定义虚拟坐标系v相对于所述发射架坐标系B的姿态矩阵根据所述姿态矩阵和所述姿态矩阵形成所述虚拟坐标系v相对于所述导航坐标系n的姿态矩阵

根据所述姿态矩阵在发射架调平工况中的俯仰角和横滚角变化获得所述激光捷联惯组输出的俯仰角和横滚角标定方向安装误差。

本发明实施例的倾斜发射装置的定向方法，包括：

根据发射架调平工况时激光捷联惯组输出的调平俯仰角和调平横滚角形成发射架的俯仰安装误差和横滚安装误差；

根据所述发射架起竖过程启停时所述激光捷联惯组输出的起竖俯仰角和起竖横滚角形成所述发射架竖起的方向安装误差；

根据所述方向安装误差、所述俯仰安装误差和所述横滚安装误差形成所述发射架相对所述激光捷联惯组的误差姿态矩阵根据所述误差姿态矩阵形成发射架坐标系相对导航坐标系的姿态矩阵

本发明实施例的激光捷联惯组安装误差的标定方法和定向方法采用激光捷联惯组在发射架调平工况下，进行水平安装误差标定，不受激光捷联惯组水平姿态误差影响，水平安装误差标定完成后，将发射架起竖，记录相关数据，通过简单计算得到方向安装误差补偿量。从实现过程可以看出，该标定方法与对准精度无关，短时内惯组导航精度高，标定简单易行，不需额外的高精度寻北仪辅助测量。

附图说明

图1所示为本发明一实施例激光捷联惯组安装误差的标定方法的处理流程示意图。

图2所示为本发明一实施例倾斜发射装置的定向方法的处理流程示意图。

具体实施方式