[发明专利]海洋监控装置的控制方法以及监控装置

权利要求书

1.一种海洋监控装置的控制方法，所述海洋监控装置包括底座、与所述底座连接的云台、安装于所述云台上的转台、设于所述底座上的第一驱动装置、设于所述云台上的第二驱动装置以及设于所述转台上的第三驱动装置，所述转台上设有可见光监控系统，其特征在于，所述装置还包括第一陀螺仪、第二陀螺仪、第三陀螺仪、第一控制器、第二控制器和第三控制器，所述方法包括以下步骤：

根据所述第一陀螺仪监测所述可见光监控系统在绕x轴方向上的角度变化，通过所述第一控制器控制所述第一驱动装置带动所述云台绕x轴旋转以使所述云台恢复至相对于所述底座的第一预设角度；

根据所述第二陀螺仪监测所述可见光监控系统在绕y轴方向上的角度变化，通过所述第二控制器控制所述第二驱动装置带动所述转台绕y轴旋转以使所述转台恢复至相对于所述云台的第二预设角度；

根据所述第三陀螺仪监测所述可见光监控系统在绕z轴方向上的角度变化，通过所述第三控制器控制所述第三驱动装置带动所述可见光监控系统绕z轴旋转以使所述可见光监控系统恢复至相对于所述转台的第三预设角度；其中，x轴、y轴、z轴相互垂直。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一陀螺仪安装于所述底座上，所述第二陀螺仪安装于所述云台上，所述第三陀螺仪安装于所述转台上，所述方法包括：

根据所述第一陀螺仪监测所述底座在绕x轴方向上的角度变化，通过所述第一控制器控制所述第一驱动装置带动所述云台绕x轴旋转以使所述云台恢复至相对于所述底座的第一预设角度；

根据所述第二陀螺仪监测所述云台在绕y轴方向上的角度变化，通过所述第二控制器控制所述第二驱动装置带动所述转台绕y轴旋转以使所述转台恢复至相对于所述云台的第二预设角度；

根据所述第三陀螺仪监测所述可见光监控系统在绕z轴方向上的角度变化，通过所述第三控制器控制所述第三驱动装置带动所述可见光监控系统绕z轴旋转以使所述可见光监控系统恢复至相对于所述转台的第三预设角度；其中，x轴、y轴、z轴相互垂直。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：当检测到所述第一陀螺仪、所述第二陀螺仪和所述第三陀螺仪中的任一陀螺仪发生故障，将其他陀螺仪监测的姿态数据作为发生故障的陀螺仪对应的控制器的控制信息。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述步骤“当检测到所述第一陀螺仪、所述第二陀螺仪和所述第三陀螺仪中的任一陀螺仪发生故障”具体还包括：

获取所述第一陀螺仪、所述第二陀螺仪和所述第三陀螺仪的监测的姿态数据；

当所述第一陀螺仪、所述第二陀螺仪和所述第三陀螺仪中的任一陀螺仪和其他两个陀螺仪中任一个的姿态数据的差值大于预先设定的第一预设值，且其他两个陀螺仪的姿态数据之间的差值小于预先设定的第二预设值，则认定该陀螺仪发生故障；其中，所述第一预设值不小于所述第二预设值。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述转台上还设有红外成像仪、第四控制器、第四陀螺仪以及第四驱动装置，所述第四陀螺仪用于监测所述红外成像仪的实时姿态，还包括以下步骤：

根据所述第四陀螺仪监测所述红外成像仪在绕z轴方向上的角度变化，通过所述第四控制器控制所述第四驱动装置带动所述红外成像仪绕z轴旋转以使所述红外成像仪在绕z轴的方向上恢复至所述红外成像仪相对所述转台的第四预设角度。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：

通过第五驱动装置和/或第六驱动装置控制激光发射轴在围绕x轴方向和/或围绕y轴方向上的位置，以使发射的激光对准所述可见光监控系统的视场中心。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：

通过光强探测器采集的光照强度信息以及所述陀螺仪监测到的姿态数据以推断红外成像仪的探测器与太阳的相对位置；

当检测到所述探测器对准太阳并且对准时间到达预先设定的时间阈值时，使所述探测器避开太阳。