[发明专利]一种仿生象鼻机械臂

权利要求书

1.一种仿生象鼻机械臂，其特征在于，包括底座和末端法兰，所述底座与所述末端法兰之间设有若干个基础运动组，若干个所述基础运动组之间通过万向联轴器相连，所述底座上设有伺服电机，所述伺服电机的输出轴通过万向联轴器与首个所述基础运动组的底部相连，置于末端的所述基础运动组的顶部通过万向联轴器与所述末端法兰连接；

所述基础运动组包括单元连接板、线性运动单元和从动伸缩单元，所述单元连接板上开设有若干个安装孔，所述从动伸缩单元套接安装在所述单元连接板中心位置的安装孔内，若干个所述线性运动单元环绕所述从动伸缩单元均匀分布在所述单元连接板边沿的安装孔内；

相邻的两个所述基础运动组之间的线性运动单元通过万向联轴器进行连接；相邻的两个所述基础运动组之间的从动伸缩单元通过万向联轴器进行连接；

所述线性运动单元包括第一安装管套、左旋螺纹件和右旋螺纹件；所述第一安装管套的两端分别设有左螺纹腔和右螺纹腔，所述左旋螺纹件和所述左螺纹腔螺纹连接，所述右旋螺纹件与所述右螺纹腔螺纹连接；所述左旋螺纹件远离所述第一安装管套的一端与万向联轴器连接，另一端置于所述左螺纹腔内并设有带连接槽的连接柱，所述左旋螺纹件内设有空腔，所述空腔与所述连接槽相通；所述右旋螺纹件远离所述第一安装管套的一端与万向联轴器连接，另一端置于所述右螺纹腔内并设有插接腔，所述插接腔内设有插接柱；在连接时，所述右旋螺纹件的插接柱滑动插接入所述左旋螺纹件的连接槽并直通空腔内，同时所述左旋螺纹件的连接柱滑动插接入所述右旋螺纹件的插接腔内；所述第一安装管套通过螺丝锁配在所述单元连接板的安装孔内。

2.根据权利要求1所述的一种仿生象鼻机械臂，其特征在于，所述从动伸缩单元包括第二安装管套、左伸缩件和右伸缩件；所述第二安装管套包括左连接件和右连接件，所述左连接件的一端设有安装凸头并内设有第一伸缩腔，所述第一伸缩腔在所述左连接件的另一端设有第一穿出通孔，所述右连接件的一端设有安装接口并内设有第二伸缩腔，所述第二伸缩腔在所述右连接件的另一端设有第二穿出通孔；所述左伸缩件的一端设有左伸缩头，另一端设有左连接柱，所述右伸缩件的一端设有右伸缩头，另一端设有右连接柱；所述左伸缩件的左伸缩头置于所述左连接件的第一伸缩腔内，所述左伸缩件的左连接柱从所述第一穿出通孔内伸出并与万向联轴器连接；所述右伸缩件的右伸缩头置于所述右连接件的第二伸缩腔内，所述右伸缩件的右连接柱从所述第二穿出通孔内伸出并与万向联轴器连接；所述左连接件的安装凸头插接入所述右连接件的安装接口内并通过螺丝锁紧；所述第二安装管套通过螺丝锁配在所述单元连接板的安装孔内。

3.根据权利要求2所述的一种仿生象鼻机械臂，其特征在于，所述第一伸缩腔的直径比所述第一穿出通孔的直径大，所述左伸缩件与所述左连接件适配，所述左伸缩件的左伸缩头比所述左连接柱的直径大。

4.根据权利要求2所述的一种仿生象鼻机械臂，其特征在于，所述第二伸缩腔的直径比所述第二穿出通孔的直径大，所述右伸缩件与所述右连接件适配，所述右伸缩件的右伸缩头比所述右连接柱的直径大。

5.根据权利要求1所述的一种仿生象鼻机械臂，其特征在于，所述末端法兰的顶部设有快装接口。

6.根据权利要求1所述的一种仿生象鼻机械臂，其特征在于，所述基础运动组设有三个所述线性运动单元，三个所述线性运动单元环绕所述从动伸缩单元均匀分布。

7.根据权利要求1所述的一种仿生象鼻机械臂，其特征在于，所述底座的底部设有安装法兰。

8.根据权利要求1所述的一种仿生象鼻机械臂，其特征在于，所述底座上设有保护罩，伺服电机的输出轴穿出所述保护罩的顶部通过万向联轴器与所述基础运动组进行连接，所述保护罩的一侧开设有进线口，外部控制器的导线通过进线口进入所述保护罩内与伺服电机连接。

9.根据权利要求1所述的一种仿生象鼻机械臂，其特征在于，若干个所述线性运动单元通过万向联轴器进行连接的间隙处均套接有波纹管。