[发明专利]仿真多臂机械手

说明书

本发明涉及自动化技术领域，尤指一种仿真多臂机械手，包括基座、至少两个七轴机械臂及与七轴机械臂一端一一对应连接的手状夹具，基座内装有驱动源及与七轴机械臂另一端一一对应连接的转动组件，驱动源的输出轴安装有偏心轮，偏心轮安装有连杆，连杆包括与转动组件相适配的连接部，连接部与转动组件连接，连杆通过偏心轮将驱动源的转动活动转换成伸缩运动，转动组件通过连接部将连杆的伸缩运动转换成转动活动。本发明为多臂仿真多臂机械手，单个电机通过连杆上多个连接部，并结合转动组件，可以同时驱动多个七轴机械臂转动，极大提高了工作效率；并且七轴机械臂配合手状夹具，灵活度更高。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，尤指一种仿真多臂机械手。

背景技术

随着社会经济的发展，科学技术的进步，机器人作为一种代替或配合人类实现各类繁重劳动的重要工具，越来越受到整个社会的重视。机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。传统的机器人。

目前工业机器人都为单臂机器人，存在如下不足：1.手臂活动自由度较低，在较为弯曲的空间内不能灵活调节因此无法拿取空间较为狭窄弯曲的物品；2.工作效率较低，花费较多的时间和人力、更换产线速度较慢。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种仿真多臂机械手，提高了灵活性和工作效率。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种仿真多臂机械手，包括基座、至少两个七轴机械臂及与所述七轴机械臂一端一一对应连接的手状夹具，所述基座内装有驱动源及与所述七轴机械臂另一端一一对应连接的转动组件，所述驱动源的输出轴安装有偏心轮，所述偏心轮安装有连杆，所述连杆包括与转动组件相适配的连接部，所述连接部与所述转动组件连接，所述连杆通过所述偏心轮将所述驱动源的转动活动转换成伸缩运动，所述转动组件通过所述连接部将所述连杆的伸缩运动转换成转动活动。

作为一种优选方案，所述连杆还包括环形部，所述环形部套设于所述偏心轮，所述连接部沿所述环形部的外缘均匀设置。

作为一种优选方案，所述转动组件包括内部中空的轴筒和至少一个凸轮，所述轴筒内壁沿圆周设置有闭合的凸轮槽，所述凸轮一端与所述凸轮槽滑动连接、其另一端与所述连接部连接，当所述连杆带动所述连接部伸缩运动时，所述凸轮在所述凸轮槽内滑动、并推动所述轴筒作转动运动。

作为一种优选方案，所述七轴机械臂包括依次活动连接的臂座、五个弧形连节和连接臂，所述弧形连节为由碳纤维制成的中空主体，所述中空主体的始端和末端分别嵌有用于连接的法兰。

作为一种优选方案，各所述中空主体的末端均连接有驱动电机，所述中空主体的始端及所述连接臂与所述驱动电机驱动连接。

作为一种优选方案，所述臂座和所述连接臂均由碳纤维制成；所述臂座一端与所述轴筒连接、其另一端与所述弧形连节连接，所述连接臂一端与所述弧形连节连接、其另一端与所述手状夹具连接。

作为一种优选方案，所述手状夹具包括腕部、掌部和五个指部，所述腕部一端与所述连接臂连接、其另一端与所述掌部连接，五个指部按照手指的排布安装于掌部。

作为一种优选方案，所述指部包括依次连接的近关节、中关节和远关节，所述近关节的末端、所述中关节的末端及所述远关节的末端均设置有凹槽，所述掌部、所述近关节的始端及所述中关节的始端设置有与所述凹槽相匹配的转动轴，所述转动轴转动连接于所述凹槽。

作为一种优选方案，所述近关节的末端、所述中关节的末端及所述远关节的末端均安装有双向电机，所述双向电机的输出轴套有主动齿轮，所述凹槽开设有可供所述主动齿轮伸出的通孔，所述转动轴的顶端设置有与所述主动齿轮啮合的锯齿。

作为一种优选方案，所述腕部、所述掌部及五个指部均由碳纤维制成；所述腕部与所述掌部一体成型。