[发明专利]一种水面无人艇区域保持控制系统及方法

权利要求书

1.一种水面无人艇区域保持控制系统，其特征在于包括：远端遥控系统、艇端控制系统以及连接远端遥控系统和艇端控制系统的无线通讯链路；其中，

远端遥控系统设置无人艇的区域保持控制任务参数，将区域保持控制任务参数通过无线通讯链路下发至艇端控制系统，艇端控制系统实时监测无人艇运动状态，按照区域保持策略判断是否需要进行区域保持，若需要则艇端控制系统的环境最优定位控制器根据接收的区域保持控制任务参数和采集的无人艇运动状态得到控制输出指令发送至推进器，从而实现无人艇始终保持在预设工作区域内，无人艇的运动状态也将实时回传至远端遥控系统的显控台；其中，区域保持控制任务参数包括区域保持中心O和区域半径R；

所述远端遥控系统包括供电设备、控制计算机和显控台；其中，

供电设备为控制计算机和显控台提供稳定不间断电源，保障系统正常工作；控制计算机与显控台和无线通讯链路连接，控制计算机采集显控台下发的控制指令并通过无线通讯链路发送至艇端控制系统，控制计算机同时接收由艇端控制系统反馈的无人艇状态信息，并将无人艇运动状态显示于显示器上；

显控台设置无人艇的区域保持控制任务参数；

显控台包括第一显示器和操控台，其中，操控台设置无人艇的区域保持控制任务参数，第一显示器用于显示无人艇的区域保持控制任务参数；

所述艇端控制系统包括主控制计算机、供配电单元、导航设备、气象站、推进器和摄像机；其中，

主控制计算机均与供配电单元、导航设备、气象站、推进器和摄像机相连接；

供配电单元分别给主控制计算机、导航设备、气象站、推进器和摄像机供电；

导航设备、气象站、推进器和摄像机采集得到无人艇运动状态；

区域保持控制任务参数和采集的无人艇运动状态得到控制输出指令发送至推进器，同时将无人艇综合信息回传至远端遥控系统；其中，

主控制计算机包括环境最优定位控制器；

所述无线通讯链路包括远端数传电台、艇端数传电台、远端图传电台和艇端图传电台；其中，

远端数传电台和艇端数传电台相连接构成数传链路；远端图传电台和艇端图传电台构成图传链路；

控制计算机采集显控台下发的控制指令并通过数传链路发送至艇端控制系统；

艇端控制系统将视频监控画面通过图传链路回传给所述控制计算机。