[发明专利]暗涵检测履带爬行机器人

说明书

暗涵检测履带爬行机器人，涉及机器人领域，尤其是一种用于暗涵检测，降低检测风险，提高检测可靠性的暗涵检测履带爬行机器人。本发明包括机器人本体、操控箱和控制线缆，机器人本体放置在暗涵内进行检测，操控箱放置在地面上，机器人本体与操控箱之间通过控制线缆连接；机器人本体呈长条状，包括上壳体和行走机构，上壳体与行走机构固定连接。本发明设有前后摄像头和灯光，实现了在没有光源的情况下可以清晰的看到该爬行机器人周身的情况，并成像给作业人员，形成录像。设有声呐和三维扫描仪，方便作业人员检测，观察该暗涵的内部情况。降低了作业人员检查的风险和成本，加大了暗涵检测的准确性，使检测暗涵更加方便和准确，避免人为的错误信息。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其是一种用于暗涵检测，降低检测风险，提高检测可靠性的暗涵检测履带爬行机器人。

背景技术

由于河道的流速慢，会沉积大量泥沙，河道作为输送水资源的载体，流水冲击造成土壤迁移，沉积是造成当前河道淤泥的一大主要原因。当前有很多河道，由于建设年代比较早，缺乏科学的规划与施工，在水力、太阳烘晒以及人力交替下，产生严重的水土流失现象。流失的土壤一部分被沉积于河道的底部，经过长时间的作用造成河床的台升，而被带走的土壤则会对下河道产生淤塞，长期作用会造成水位落差的降低。

由于河道本身有自净能力，若是未经水体净化的部分，则会以更大比重沉积在河床底部。施工人员每次去检测不仅要带上面罩防止有毒气体，还要面临突然涌水带来的涨水风险。同时，在检测时，还会存在人为观察带来的较大的偏差，不能准确的观察到较远地方的情况，使人为投入成本大，效率低，速度慢，给检测带来很大的困难。

发明内容

本发明所要解决的就是现有河道内部环境恶劣，检测效果不佳，还存在人身伤亡隐患的问题，提供一种用于暗涵检测，降低检测风险，提高检测可靠性的暗涵检测履带爬行机器人。

本发明的暗涵检测履带爬行机器人，其特征在于该履带爬行机器人包括机器人本体、操控箱和控制线缆，机器人本体放置在暗涵内进行检测，操控箱放置在地面上，机器人本体与操控箱之间通过控制线缆连接；机器人本体呈长条状，包括上壳体和行走机构，上壳体与行走机构固定连接，其中：

上壳体上设置有照明灯、摄像头、圆形支架、声纳、三维扫描仪、无线信号传输装置、航空接头、上层支撑板、控制模块、电缆接口、控制缆口以及数据传输盒，上层支撑板设置在上壳体底部，通过螺钉与行走机构固定连接；上壳体前端与后端均设置有照明灯和摄像头；数据传输盒固定在上壳体顶部尾端；圆形支架为三个，其中两个圆形支架对称固定在上壳体顶部前端两侧，另一个圆形支架固定在数据传输盒前端中间位置，上壳体顶部前端的两个圆形支架上分别固定一个照明灯，数据传输盒上的圆形支架上固定一个摄像头；声纳安装在上壳体顶部前端，位于两个圆形支架之间；三维扫描仪安装在上壳体顶部中段的中线上，且位于三个圆形支架之间；无线信号传输装置固定在数据传输盒上，数个航空接头对称设置在数据传输盒两侧；电缆接口和控制缆口设置在上壳体后端端面上；

行走机构包括固定板、支架、电机、张紧轮、承重轮、驱动轮和行走履带，固定板通过螺钉固定安装在上层支撑板底部，支架安装在固定板底部，电机安装在固定板尾端，驱动轮、承重轮和张紧轮均安装在支架上，两个驱动轮为一组，对称安装在固定板尾端辖下方的支架上，且通过传动装置与电机连接；两个张紧轮为一组，对称安装在固定板前端下方的支架上；两个承重轮为一组，三组承重轮对称安装在固定板中间段下方的支架上，位于驱动轮和张紧轮之间；两根行走履带分别设置在机器人本体的两侧，分别覆盖在两侧的驱动轮、承重轮和承重轮上；

控制模块和电机均通过导线与电缆接口连接，控制模块与控制缆口连接，照明灯与摄像头并联后，与控制模块串联连接。

所述的操控箱包括箱体、箱盖、接口、按键、摇杆和显示屏，箱体侧壁上设有接口，箱体上表面设置按键和摇杆，箱体顶部设置有箱盖，箱盖内壁设置显示屏，接口与控制线缆连接，操控箱通过控制线缆与上壳体的控制模块连接，操控箱通过控制模块控制机器人本体运行。