[发明专利]一种用于巡检的挂轨机器人

说明书

公开了一种用于挂轨机器人，包括轨道和行走在轨道上的移动小车，轨道的下方沿轨道方向吊设滑触线轨，移动小车包括小车本体、行走驱动模块、移动取电模块、导向模块、升降装置和检测云台，小车本体、升降装置和检测云台依次相连，行走驱动模块设置在小车本体的上部并跨过滑触线轨与轨道的上部滚动接触，导向模块设置在小车本体上表面并跨过滑触线轨与轨道的侧面滚动接触，移动取电模块与所述导向模块相连接并且伸入所述滑触线轨内取电。通过滑触线外设，使得滑触线小型化，各个模块化的结构，使得安装和拆卸方便快捷；通过可调的移动取电模块配合导向模块及行走驱动模块的设置，使得结构紧凑，缩小整体尺寸，实现轻量化且便于安装、拆卸、维修。

技术领域

本发明涉及轨道机器人领域，并且特别涉及一种用于巡检的挂轨机器人。

背景技术

目前国家电网公司正在大力推广智能变电站和无人值守变电站，设备巡检人员减少了，但是设备巡检质量却不能降低，如何在少人或者无人的状态下对变电站设备进行及时有效的巡检并及时准确掌握变电站设备的运行状态成为了我们必须要面对的问题。

采用变电站智能机器人巡检系统进行变电站日常巡检能很好的解决这个问题，变电站智能机器人巡检系统既具有人工巡检的灵活性、智能性，同时也克服和弥补了人工巡检存在的一些缺陷和不足，更适应智能变电站和无人值守变电站发展的实际需求，具有巨大的优越性，是智能变电站和无人值守变电站巡检技术的发展方向。

在机器人自动巡检技术中，目前采用工型梁的轨道设置，滑触线内置，且为了保证运行的稳定和定位的精准，结构较为复杂，在安装的便捷性和简易性，零部件的反复拆装和便捷维修上也欠缺考虑。

发明内容

为了解决现有技术中因了保证运行稳定和精准定位而产生的结构复杂、安装维修不便的技术问题，本发明提出一种用于巡检的挂轨机器人，本发明的一方面解决了现有技术中的因了保证运行稳定和精准定位而产生的结构复杂、安装维修不便的技术问题。

根据本发明的一方面，提出了一种用于巡检的挂轨机器人包括轨道和行走在轨道上的移动小车，所述轨道的下方沿轨道方向吊设滑触线轨，所述移动小车包括小车本体、行走驱动模块、移动取电模块、导向模块、升降装置和检测云台，所述小车本体、升降装置和检测云台依次相连，所述行走驱动模块设置在小车本体的上部并跨过所述滑触线轨与所述轨道的上部滚动接触，所述导向模块设置在所述小车本体上表面并跨过所述滑触线轨与所述轨道的侧面滚动接触，所述移动取电模块与所述导向模块相连接并且伸入所述滑触线轨内取电。通过滑触线轨吊设在轨道下方且与轨道相平行延伸的方式，使得滑触线小型化，并且方便日常检查、拆卸和维修，减低成本。

进一步的，还包括连接支架组件，所述轨道的下端面设置有安装槽，所述安装槽沿轨道的长度方向延伸设置，所述连接支架组件一端与所述滑触线轨固定，一端伸入所述轨道的安装槽内固定。使用连接支架组便于安装，加工成本低，便于维修更换零件，也确保轨道与滑触线轨的稳定连接关系。

进一步的，所述移动取电模块包括可调集电器和集电器支架，所述可调集电器一端可滑动的伸入到所述滑触线轨内取电，一端可转动的与集电器支架连接，所述的集电器支架与导向模块相连。通过使用可转动的可调集电器，使机器人在导轨上运行时特别是在导轨上转弯时，动态调节可调集电器的取电端与滑触线轨内的接触，避免冲击又确保可调集电器与滑触线轨充分接触。

进一步的，所述导向模块包括两个导向模块，所述两个导向模块沿轨道方向前后设置，所述移动取电模块与其中一个导向模块相连。通过前后的导向机构的设置，确保导向的稳定。