[发明专利]危化品仓库中货物边缘检测方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种危化品仓库中货物边缘检测方法，其特征在于，包括：

采集危化品仓库中货物的第一灰度图像；

对所述第一灰度图像进行自适应中值滤波，得到第二灰度图像；

计算所述第二灰度图像的梯度幅值和方向；

沿梯度方向对梯度幅值进行非极大值抑制，获取候选边缘点；

计算所述候选边缘点的高阈值和低阈值；

对所述候选边缘点进行高阈值和低阈值检测和边缘连接，得到货物边缘；

其中，所述计算所述候选边缘点的高阈值，包括：

使用迭代均值法确定所述候选边缘点的高阈值；

其中，所述计算所述候选边缘点的低阈值，包括：

使用大津法确定所述候选边缘点的低阈值；

在使用大津法确定所述候选边缘点的低阈值前，还包括：

对所述第一灰度图像进行高斯滤波。

2.根据权利要求1所述的危化品仓库中货物边缘检测方法，其特征在于，所述使用迭代均值法确定所述候选边缘点的高阈值，包括：

步骤1：初始化阈值为T₀；

步骤2：使用T_i将全部像素值分为G₁、G₂两部分，小于等于T₀的值为G₁和大于T₀的值G₂，计算两部分的均值分别为m₁和m₂；

步骤3：用m₁和m₂计算新阈值

步骤4：比较T₀和T_i，若|T_i-T_i-1|ΔT,则返回T_i，即为迭代阈值；否则T₀＝T_i，重复步骤1-3。

3.根据权利要求1所述的危化品仓库中货物边缘检测方法，其特征在于，所述对所述候选边缘点进行高阈值和低阈值检测和边缘连接，得到货物边缘，包括：

将梯度幅值小于低阈值的像素点定义为弱边缘，将弱边缘排除；

将梯度幅值大于高阈值的像素点定义为强边缘，将强边缘保留为边缘像素；

将介于强边缘、弱边缘之间的像素点，使用八连通区域判定，若判定像素点在八连通区域内与任一强边缘像素点连接，则保留为边缘像素；

将边缘像素连接得到货物边缘。

4.根据权利要求1所述的危化品仓库中货物边缘检测方法，其特征在于，还包括：

采用峰值信噪比和信息熵共同作为评价指标对边缘检测结果进行验证，以得到真实货物边缘。

5.根据权利要求1所述的危化品仓库中货物边缘检测方法，其特征在于，对所述灰度图像进行自适应中值滤波，包括：

设S_xy为矩形窗口，Z_min为S_xy中的最小灰度值，Z_max为S_xy中的最大灰度值，Z_med为S_xy中的灰度值中值，Z_xy表示坐标(x,y)处的灰度值，S_max为S_xy允许的最大窗口；

将自适应中值滤波分为A、B两个过程：

过程A，A1＝Z_med-Z_min，A2＝Z_med-Z_max：

如果A10且A20，则转至B；

否则，增大窗口尺寸；

如果增大后窗口尺寸≤S_max，则重复A过程；

否则，输出Z_med；

过程B，B1＝Z_xy-Z_min，B2＝Z_xy-Z_max:

如果B10且B20，则非噪点的中值为Z_xy；

否则非噪点的中值为Z_med。