[发明专利]一种电磁吸附式超声探伤机器人

说明书

本发明公开了一种电磁吸附式超声探伤机器人，涉及智能超声探伤设备技术领域，包括运载机架、爬行机构和压紧机构，所述爬行机构包括铰接在运载机架左右两侧的多个机械腿，所述压紧机构包括固定连接在运载机架内部的若干个竖直设置的压紧模块；压紧模块包括固定连接在压紧模块两端的矩形凹槽、卡接在矩形凹槽内的探头支架固定板、固定连接在探头支架固定板下表面的探头支架、固定连接在探头支架下表面的探头以及控制探头支架固定板上下移动的探头推动装置；机械腿和运载机架铰接处的铰接轴为竖直设置的。本发明作过程简单高效，增加了设备的稳定性，有效地解决了人工探伤效率低，劳动强度大等问题。

技术领域

本发明涉及智能超声探伤设备技术领域，尤其是对一种大型铸锻件或大型压力容器及风电塔等高空设备的探伤机器人。

背景技术

随着我国重型装备制造业自动化、智能化水平不断提高，水电、石化、海工等领域大型钢制构件的建造和服役过程中，对全位置焊接、形貌探伤、打磨修形、涂漆除锈、无损探伤等专用机器人的需求日益迫切。磁吸附有电磁体吸附和永磁体吸附两种，电磁体爬壁机器人的磁力是电磁铁通电后产生电磁吸力，可以通过调整通电电压来调整电磁力的大小，电磁吸附式超声探伤机器人，是一款适用于大型钢制构件无损探伤的爬壁机器人，机器人采用电磁吸附方式，可以代替人工在筒节、柱体、球罐内外壁面完成探伤作业。

目前，我国大型压力容器生产焊缝无损探伤大多是采用人工手工操作，特别是大型压力容器、球罐、储油罐等在役无损探伤现场会产生有害气体污染，因此工作环境极其艰苦，该工种属于高危作业。而我国每年压力容器设备无论是生产还是在役探伤都超万台，急需提高大型压力容器无损探伤的自动化和智能探伤水平。采用机器代替人工可以提高工作效率，降低探伤成本，因此用机器替代人工是发展趋势所在，市场应用前景广阔。同时现有爬壁机器人在探伤过程中，探头与爬行面很难实现较好的耦合，如果出现耦合不好，探头跳动而导致误探或漏探，影响探伤结果，所以如何设计和改进爬壁机器人的结构，使之满足工业生产需求，是本领域技术人员亟待解决的技术难题。

发明内容

本发明需要解决的技术问题是提供一种电磁吸附式超声探伤机器人，作过程简单高效，增加设备的稳定性，有效地解决人工探伤效率低，劳动强度大等问题。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

本发明公开了一种电磁吸附式超声探伤机器人，包括运载机架、爬行机构和压紧机构，所述爬行机构包括铰接在运载机架左右两侧的多个机械腿，所述压紧机构包括固定连接在运载机架内部的若干个竖直设置的压紧模块；压紧模块包括固定连接在压紧模块两端的矩形凹槽、卡接在矩形凹槽内的探头支架固定板、固定连接在探头支架固定板下表面的探头支架、固定连接在探头支架下表面的探头以及控制探头支架固定板上下移动的探头推动装置；机械腿和运载机架铰接处的铰接轴为竖直设置的。

本发明技术方案的进一步改进在于：运载机架左右两侧共铰接有三个、四个或六个机械腿。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述机械腿包括一端铰接在运载机架上的大臂支架、一端铰接在大臂支架末端的小臂支架、固定连接在小臂支架末端的电磁吸盘、固定连接在运载机架上的控制运载机架与大臂支架铰接处的铰接轴转动的第一伺服关节电机、固定连接在大臂支架上的控制小臂支架与大臂支架铰接处的铰接轴转动的第二伺服关节电机。

本发明技术方案的进一步改进在于：探头支架固定板下表面固定连接有万向轮。

本发明技术方案的进一步改进在于：在探头的两侧对称设置有两个万向轮。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述压紧机构包括并排设置的三个压紧模块。

本发明技术方案的进一步改进在于：位于中间的压紧模块的底部中间设置有一个探头，位于两边的压紧模块的底部两侧对称设置有两个探头。