[发明专利]用于监控机器的方法

说明书

本发明涉及一种用于监控机器的方法，在机器中通过电机使机械装置运动，其中，机械装置包括多于两个的相互耦合的部件，其中，部件中的一个包括电机，其中，当电机驱动机械装置时，部件中的至少两个进行不同地运动，其中，‑重复确定机械装置的其中一个部件的至少一个运动参量，‑重复确定机械装置的其中一个部件的至少一个动态参量，‑借助机械装置的模型计算出机械装置的其余的部件的运动参量，‑从确定的运动参量、确定的动态参量和计算出的运动参量确定机械装置的部件的单独的机械参数。

技术领域

本发明涉及一种用于监控机器的方法，在该方法中机械装置通过电机运动，其中，机械装置包括多于两个的相互耦合的部件，其中，部件中的一个包括电机，并且其中，当电机驱动机械装置时，部件中的至少两个不同地运动。

背景技术

尤其在工业机器中经常使用在机械上相互耦合的部件，所述部件被电机驱动。电机例如可以对驱动轴进行驱动，其中，驱动轴用于驱动机器的不同的可运动的部件。在此形成的机械结构可以变得非常复杂，由此可以形成对于电机来说波动很大的转矩要求。这例如可以基于以下情况，即借助驱动轴例如驱动曲柄，曲柄又驱动来回运动的滑块。根据滑块的位置和速度在此可以出现不同的力、摩擦和转矩。其他的与驱动轴耦合的部件可以同时导致作用到电机上的其他的力和转矩。

除了总归在运行时会发生波动的力和转矩要求以外，由于磨损或外部作用，附加的随时间变化的力或转矩部件可以对电机产生影响。

尤其在由多个相互耦合的部件构成的机械装置中，由机械装置产生的力和转矩因此大多仅可以非常耗费地被确定并且仅可以在理论上粗略地被确定。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，说明一种方法，该方法可以以简单的方式确定机械装置的机械参数、如力和转矩，并且因此能够以简单的方式实现监控工业机器的变化，以及改进机器的运行特性。

该技术问题通过根据本发明的方法解决。

按照根据本发明的方法重复地确定机械装置的其中一个部件的至少一个、备选地仅一个运动参量(或称为运动量值)。此外，重复地确定机械装置的其中一个部件的至少一个、备选地仅一个动态参量(或称为动态量、动力学量)。随后，借助机械装置的模型和尤其确定的运动参量计算出机械装置的其余的部件的运动参量。最后，从确定的运动参量、确定的动态参量和计算出的运动参量确定用于机械装置的该部件、优选所有部件的单独的机械参数。

换言之，在机械装置实施运动期间，根据本发明实施在机械装置的其中一个部件上的测量或观察，以便确定部件的运动参量和动态参量。因为现在已知了一个部件如何运动，所以可以借助机械装置的模型计算出机械装置的其余的部件如何运动。这意味着，可以计算出机械装置的其余的部件的运动参量。在例如通过测量转矩(部件将转矩引入机械装置中)附加地已知机械装置的部件的动态参量之后，也可以为机械装置的另外的部件确定动态参数、即机械参数(例如还有转矩或摩擦)。通过重复地确定动态参量尤其可以提供多个在时间上依次被检测的测量值，随后可以为机械装置的多个或甚至所有部件从测量值确定机械参数。尤其可以在机器的控制单元或外部的控制单元中确定机械参数。

机械参数尤其理解为转矩、力和/或用于例如基于加速度或速度计算出转矩或力的参数，如随后还将更精确地说明的那样。相反地，运动参量例如说明了机械装置的部件的速度、加速度或位置，如同样随后更详细地示出的那样。

动态参量可以对应于机械参数中的一个，但与机械参数不同地被测得或确定。

尤其在机械装置的相同的部件中重复地确定运动参量和动态参量。优选地，分别在相同的时间点确定运动参量和动态参量。