[发明专利]机动车行车道的选择方法及装置、车辆

权利要求书

1.一种机动车行车道的选择方法，执行在所述机动车，其特征在于，包括：

获取所述机动车周围预定范围内的周边车辆的行驶信息，所述行驶信息包括车辆地理位置信息；

根据所述周边车辆的地理位置信息确定所述周边车辆所在车道；

对于与所述机动车规划行驶方向相同的当前车道及可变车道中的所述周边车辆，获取该周边车辆在路口处通行的历史加速度模型；

根据位于同一车道的各周边车辆的历史加速度模型确定该车道的预测交通流加速度；

根据所述当前车道及可变车道的预测交通流加速度从所述当前车道和可变车道中选择一个车道作为推荐车道以供输出，

其中，所述周边车辆在路口处通行的历史加速度模型是根据所述周边车辆在到达当前地理位置之前通过的预定数量的路口的速度和/或加速度随时间变化生成的历史加速度模型。

2.根据权利要求1所述的方法，所述根据位于同一车道的各周边车辆的历史加速度模型确定该车道的预测交通流加速度的步骤包括：

根据位于同一车道的各周边车辆的历史加速度模型获取该车道中所述周边车辆的加速度最小值或加速度中值或加速度平均值作为该车道的预测交通流加速度。

3.根据权利要求1所述的方法，所述根据位于同一车道的各周边车辆的历史加速度模型确定该车道的预测交通流加速度包括：

判断所述当前车道及所述可变车道是否为混合车道，在是的情况下获取所述混合车道中的所述周边车辆的规划行驶方向信息；

在所述周边车辆的规划行驶方向与所述机动车的规划行驶方向不同的情况下，设置所述混合车道的预测交通流加速度低于其他所述车道的预测交通流加速度。

4.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述当前车道及可变车道的预测交通流加速度从所述当前车道和可变车道中选择一个车道作为推荐车道以供输出的步骤包括：

判断所述可变车道的预测交通流加速度与所述当前车道的预测交通流加速度相比大于预定阈值时，将所述该可变车道作为推荐车道输出。

5.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述当前车道及可变车道的预测交通流加速度从所述当前车道和可变车道中选择一个车道作为推荐车道以供输出包括：

在所述机动车加速度大于所述当前车道的预测交通流加速度且所述可变车道的预测交通流加速度与所述当前车道的预测交通流加速度相比大于预定阈值时，将该可变车道作为推荐车道输出。

6.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述当前车道及可变车道的预测交通流加速度从所述当前车道和可变车道中选择一个车道作为推荐车道以供输出包括：

对于所述预测交通流加速度大于所述当前车道的预测交通流加速度的所述可变车道以及所述当前车道，为每个所述车道分配一权重参数使得预测交通流加速度较高的所述车道具有更高的权重参数；

为所述机动车产生一随机参数，根据所述随机参数及所述车道的权重参数确定一车道作为推荐车道，使得所述权重较高的所述车道具有比其他车道更高的推荐概率。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，还包括：

控制所述机动车变更到所述推荐车道。

8.一种机动车行车道的选择装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取所述机动车周围预定范围内的周边车辆的行驶信息，所述行驶信息包括车辆地理位置信息；

车道确定模块，用于根据所述周边车辆的地理位置信息确定所述周边车辆所在车道；

模型获取模块，对于与所述机动车规划行驶方向相同的当前车道及可变车道中的所述周边车辆，用于获取该周边车辆在路口处通行的历史加速度模型，其中所述周边车辆在路口处通行的历史加速度模型是根据所述周边车辆在到达当前地理位置之前通过的预定数量的路口的速度和/或加速度随时间变化生成的历史加速度模型；

加速度预测模块，用于根据位于同一车道的各周边车辆的历史加速度模型确定该车道的预测交通流加速度；

车道选择模块，用于根据所述当前车道及可变车道的预测交通流加速度从所述当前车道和可变车道中选择一个车道作为推荐车道以供输出。

9.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器，所述存储器存储有计算机指令，所述计算机指令被所述处理器运行时实现权利要求1-7中任一项所述的机动车行车道的选择方法。