[发明专利]路径规划的方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种路径规划的方法，其特征在于，包括：

获取起始位置和目标位置；

若确定所述起始位置和所述目标位置不在同一区域内，则根据预先构建的跨区域拓扑地图，确定所述起始位置所在的第一区域和所述目标位置所在的第二区域之间的跨区域路径；

根据所述起始位置、所述目标位置和所述跨区域路径确定目标路径。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先构建的跨区域拓扑地图，确定所述起始位置所在的第一区域和所述目标位置所在的第二区域之间的跨区域路径，包括：

确定所述起始位置对应的所述跨区域拓扑地图中的第一节点；

确定所述目标位置对应的所述跨区域拓扑地图中的第二节点；

选取所述第一节点至所述第二节点的各个路径中代价最小的路径作为所述跨区域路径。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述起始位置对应的所述跨区域拓扑地图中的第一节点，包括：

获取所述起始位置对应的第一栅格地图中的第一位置，所述第一栅格地图为所述第一区域的栅格地图；

获取所述第一栅格地图中与所述跨区域拓扑地图中的节点对应的第一节点位置，所述第一节点位置为一个或多个；

确定与所述第一位置距离最近的第一节点位置，将此第一节点位置对应的跨区域拓扑地图中的节点作为第一节点；

确定所述目标位置对应的所述跨区域拓扑地图中的第二节点，包括：

获取所述目标位置对应的第二栅格地图中的第二位置，所述第二栅格地图为所述第二区域的栅格地图；

获取所述第二栅格地图中与所述跨区域拓扑地图中的节点对应的第二节点位置，所述第二节点位置为一个或多个；

确定与所述第二位置距离最近的第二节点位置，将此第二节点位置对应的跨区域拓扑地图中的节点作为第二节点。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述跨区域拓扑地图的边具有通行属性信息；所述跨区域拓扑地图的节点具有节点属性信息；

所述选取所述第一节点至所述第二节点的各个路径中代价最小的路径作为所述跨区域路径，包括：

获取所述第一节点至所述第二节点的全部路径；

通过以下方式中至少之一确定各个路径的代价，并选取代价最小的路径作为所述跨区域路径：

根据各个路径经过的边的通行属性信息确定各个路径的代价；

根据各个路径经过节点的数量确定各个路径的代价；

根据各个路径经过的区域数量确定各个路径的代价；

根据各个路径经过的节点中，节点属性为电梯节点的节点数量确定各个路径的代价。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各个路径经过的边的通行属性信息确定各个路径的代价，包括：

针对各个路径，利用公式计算所述路径的代价；

其中，α_ei为通行效率，α_ei的取值范围为[0,1]；β_ei为通行优先权值，β_ei的取值范围为[0,1]；d_ei为每个边对应的节点间的距离；n为所述路径中经过的边的数量。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述起始位置所在的第一区域和所述目标位置所在的第二区域之间的跨区域路径后，还包括：

对所述跨区域路径中的节点进行压缩。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述跨区域路径中的节点进行压缩，包括以下方式中至少之一：

针对节点属性为电梯节点的节点，将所述跨区域路径中，除进入电梯的节点和离开电梯的节点之外的其余电梯节点删除；

针对所述跨区域路径中对应任一区域的节点，除进入该区域的节点和离开该区域的节点外，将其余节点删除。