[发明专利]一种基于万向轮分拣的智慧物流快递方向调整方法

说明书

本发明公开一种基于万向轮分拣的智慧物流快递方向调整方法，包括：控制传送分拣装置将待调整包裹向调整区域传输；开启摄像头采集待调整包裹的轮廓并形成第一图像；确定待调整包裹的头部以及四个顶点坐标；求解待调整包裹的方位角；求解线段EF所在的第一直线的第一方程；求解第一直线与X轴的交点坐标；响应于第一直线与X轴的交点坐标为(0,0)时，停止万向轮沿X轴方向的转动；控制万向轮沿以坐标原点O为圆心、以距离R为半径所成的圆的切向方向转动；求解万向轮转动的第一时间t₁；控制万向轮继续沿X轴正方向转动。通过本发明中的方法，在快递包裹传输过程中实现对快递包裹方向的调整，提高对快递包裹的识别正确率，方便对快递包裹进行打码。

技术领域

本发明涉及物流技术领域，特别涉及一种基于万向轮分拣的智慧物流快递 方向调整方法。

背景技术

目前，现有的快递公司在分拣快递包裹时，通过传输装置对快递包裹进行 分拣分类，传统的分拣分类方法，在传输过程中，快递包裹的位置及方向杂乱 无章，这样导致在对快递包裹进行分拣或者打码标记时，提高对快递包裹的识 别错误率，容易出错，进而影响分拣或者打码效率，满足不了日益发展的快递 行业的需求。

发明内容

有鉴于现有技术存在的缺陷，本发明所要解决的技术问题是，提供一种基 于万向轮分拣的智慧物流快递方向调整方法，旨在在快递包裹传输过程中实现 对快递包裹方向的调整。

为实现上述目的，本发明提供一种基于万向轮分拣的智慧物流快递方向调 整方法，所述方法包括如下步骤：

步骤S1、控制传送分拣装置将待调整包裹向调整区域传输；所述传送分拣 装置的正上方设置有摄像头；所述传送分拣装置的两侧安设有红外对管；所述 传送分拣装置由万向轮组成；以所述摄像头在所述传送分拣装置所在的平面内 的投影点为坐标原点O，以所述传送分拣装置直线传送的方向为X轴正方向， 以在所述传送分拣装置所在的平面内且垂直所述传送分拣装置的传送方向的直 线为Y轴建立第一直角坐标系；

步骤S2、响应于所述红外对管检测到所述待调整包裹，开启所述摄像头； 控制所述摄像头采集所述待调整包裹的轮廓并形成第一图像；

步骤S3、根据所述摄像头所采集的所述第一图像，确定所述待调整包裹的 头部以及所述待调整包裹的四个顶点坐标；所述顶点坐标沿逆时针排布分别为 第一坐标A(x₁,y₁)、第二坐标B(x₂,y₂)、第三坐标C(x₃,y₃)、第四坐标 D(x₄,y₄)，所述第一坐标A(x₁,y₁)以及所述第四坐标D(x₄,y₄)位于所述待调 整包裹的所述头部的所在边；

步骤S4、根据所述第一坐标A(x₁,y₁)、所述第二坐标B(x₂,y₂)、所述第 三坐标C(x₃,y₃)、所述第四坐标D(x₄,y₄)，求解所述待调整包裹的方位角其中，所述方位角所述所述第一坐标A(x₁,y₁)对应的顶点A与所述第四坐标D(x₄,y₄)对应的顶点D 的连线AD的中点为E；所述第二坐标B(x₂,y₂)对应的顶点B与所述第三坐标 C(x₃,y₃)对应的顶点C的连线BC的中点为F；所述方位角为线段EF所在 的第一直线与所述X轴所成的锐角；