[发明专利]一种自动清扫方法及清扫系统

说明书

一种自动清扫系统及清扫方法，包括清扫车和监控管理后台，清扫方法包括：建立洁净参考基准和落叶参考基准；获取清扫区域的特征信息，与洁净参考基准对比，如为非洁净状态，则与落叶参考基准对比，根据对比结果执行落叶路面清扫作业或常规脏污路面清扫作业；清扫完成后，若仍为非洁净状态，则二次清扫，二次清扫完成后再对比，若仍认定为非洁净状态，自动调整洁净参考基准并上报至监控管理后台；当地面为洁净状态开启路面复原识别过程。本发明采用路面湿度传感器识别地面积水情况，简单直接，准确度高；根据地面情况实时调整参考基准，避免因地面状况变化而误判，并根据地面状况分别开启不同的清扫模式，提高了清扫效果。

技术领域

本发明涉及自动清扫技术领域，尤其涉及一种自动清扫方法及清扫系统。

背景技术

现有的清扫装置智能化程度低，一般仍需人工操控，根据清扫路面的干湿状况人工对清扫参数进行设置和调整，无法实现自动识别路面状况、自动调整清扫模式的功能，导致清扫过程仍需投入大量的人力。特别是在落叶季到来时，落叶陆陆续续飘落至地面，单靠环卫人员每天一次的清扫量并不能满足保持地面洁净的要求，需要增加额外的清扫任务，导致环卫人员的工作量增大。现有的清扫技术中公开了根据地面的脏污程度设置不同的清扫时长、清扫参数等，主要是通过视觉传感器检测污染程度，用预设阈值进行对比，进行清扫模式切换。但当地面状况发生改变时，如路面出现裂痕、有油漆涂料等，如果设定阈值仍不变，会造成清扫模式与实际情况不匹配，造成误判；而且也无法检测地面干湿情况，从而无法调整转速和吸力，而干燥地面和积水地点上的垃圾(纸张、落叶、包装袋等)上的清扫难度是不一样的，从而导致清扫不干净，而通过视觉技术来识别积水，由于积水容易被地面上的垃圾或杂物覆盖，识别能力受到影响，也造成误判，从而影响清扫效果。另外，当路面的破损(地面裂纹、坑洞等)、痕迹(涂料、油漆等)通过人工化学或物理的方法进行修补，而使路面复原到最初的状态时，也不能智能识别这种复原，并及时更新为最初建立的参考基准，仍沿用带有痕迹的参考基准，这将导致对路面的脏污程度造成误判，影响清扫效果。

发明内容

本发明的目的是克服上述现有技术的缺点，提供一种可准确识别地面积水、并可自适应调整地面参考基准、根据地面情况自动切换清扫模式的自动清扫方法，以及实现该清扫方法的自动清扫系统。

本发明是通过以下技术方案来实现的：

一种清扫方法，包括如下步骤：

S1、建立或更新待清扫区域的洁净参考基准和落叶参考基准；其中，最初的洁净参考基准可通过扫描处理最初路面图片的方式得到，后续根据路面状态不断更新洁净参考基准，包括当路面复原后更新到最初的洁净参考基准；

S2、清扫作业前，获取清扫区域的特征信息，与洁净参考基准对比，若差异小于设定值，则认定为洁净状态，不进行清扫作业；若差异大于设定值，则认定为非洁净状态，执行S3步骤；

S3、将获得的特征信息与落叶参考基准对比，若差异小于设定值，则判断为落叶路面，执行落叶路面清扫作业；若差异大于设定值，则判断为常规脏污路面，执行常规脏污路面清扫作业；

S4、清扫完成后，再次获取清扫区域的特征信息，与洁净参考基准对比，若仍认定为非洁净状态，则重复S3步骤进行二次清扫，二次清扫完成后，再次获取清扫区域的特征信息，与洁净参考基准对比，若仍认定为非洁净状态，自动调整清扫区域的洁净参考基准并上报至监控管理后台，监控后台更新该区域的洁净参考基准；

S5、清扫车结束清扫作业，返回待机点。