[发明专利]一种基于车载无人机的快速大范围人群聚集情况监控方法

说明书

针对疫情下社区露天公共场所防控中监控人群聚集的工作，提出了一种基于车载无人机的快速大范围人群聚集情况监控方法，包括使用传感器收集移动物体运动数据，划分待监控地区为若干可能出现聚集的任务子区域，使用车辆运载无人机到达子区域；放飞红外测温无人机，扫描子区域，初步标记疑似聚集地点；规划检测无人机飞行路径对疑似聚集点进行图像数据采集；对采集的图像数据处理任务计算高效的分配方案，联合无人机、车辆和调度中心的计算能力进行模式识别，从中筛选出待驱散地点；最后人工控制带有摄像和播音设备的无人机到达待驱散地点观察并驱散人群。相比现有监控方法，本方法扩大监控范围，减轻防控人员工作负担，减少出现监控盲点的可能性。

技术领域

本发明涉及疫情防控、无人机检测与调度和边缘计算等领域，具体涉及一种基于车载无人机的快速大范围人群聚集情况监控方法。

背景技术

新冠疫情防控工作中，社区(和农村)检测和控制公共场所人群聚集情况已经成为一个重要而又极其繁琐的工作。为了减轻防控工作人员的负担，不少社区(和农村)已经采用了无人机技术协助完成这项工作。现有的无人机人群聚集情况监控的方法是使用人工遥控无人机巡逻。现行方法的特点是，每台无人机必须至少一人遥控，通过无人机携带的摄像设备，人工分辨聚集情况。这种方法监控范围受到无人机续航能力的影响，监控范围十分有限。并且无人机的操作难度较高，相关工作人员需要耗费精力和时间接受专业技能培训，工作负担大而且人工监控容易有遗漏。

随着无人机技术的日渐成熟，不需要实时人工控制，只需要设定任务和飞行路线便可以自动执行的更加自动化的无人机出现。随着无人机红外测温技术的进步，目前使用无人机进行的测温精度误差可达±5-10％，也就是±0.05-0.1℃，而人体是否发烧的范围为1-2℃。从理论上来说，如果采用的红外设备技术过硬，是可以在较远距离较为精确的测量人的体温。同时，自动化的无人机也可以实施大范围红外扫描，进一步减小交叉感染的可能性。

发明内容

为了扩大公共场所人群聚集监控的范围，减轻防控人员工作负担，并且提高监控的及时性和准确性，本发明提出一种基于车载无人机的快速大范围人群聚集情况监控方法。

一种基于车载无人机的快速大范围人群聚集情况监控方法，其步骤为：

S1，调度中心周期性地收集分散部署在任务区域内的传感器采集信息，主要包括移动物体运动数据；

S2，调度中心根据采集的信息移动物体运动数据预测具有时效约束的聚集区域，计算得到一系列待监测区域；

S3，调度中心根据当前车辆和无人机可用情况、待监测区域规模信息，计算需要派出的车辆、红外无人机和摄像无人机数量；调度中心计算得到优先级最高的区域，优先指派车辆与无人机到达优先级最高的待监测区域；

S4，调度中心使用路径规划算法规划携带有红外扫描装置的红外无人机的飞行路径，使得红外无人机红外扫描整个待监测区域，标记其中的高温点为疑似聚集点，将疑似聚集点坐标传回调度中心；

S5，调度中心根据疑似聚集点分布情况，计算携带摄像设备的摄像无人机的飞行路径，放飞摄像无人机对所有疑似聚集点进行视频拍摄；

S6，调度中心根据摄像无人机所采集视频数据量，利用无人机、车辆和调度中心计算能力分配图像识别任务，对视频数据执行人脸识别、行为识别的模式识别算法，并计算当前疑似聚集点坐标和预计聚集点坐标，将这些坐标传给调度中心；

S7，调度中心根据模式识别结果，判断各个当前疑似聚集点和预计聚集点的人群人数是否超过当地规定的最大聚集人数；如果超过最大聚集人数，则将改该聚集点坐标标记为待驱散聚集点；

S8，调度中心对每一个待驱散聚集点，调度安排由人工控制的携带播音设备和测温设备的驱散无人机前往，对人群进行播音驱散，在防控人员认为必要时，对聚集人员进行测温；判断所有带驱散聚集点是否完成处理，若仍存在待驱散聚集点，则重复S6，否则进行S9；