[发明专利]一种微惯性定位系统坐标系动态匹配方法在审
| 申请号： | 202010556908.6 | 申请日： | 2020-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN111735475A | 公开（公告）日： | 2020-10-02 |
| 发明（设计）人： | 杨松普;王琳;邓芳瑾 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 刘英梅 |
| 地址： | 300131 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 惯性 定位 系统 坐标系 动态 匹配 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种微惯性定位系统坐标系动态匹配方法，其特征在于，设定微惯性定位系统坐标系n系，地图坐标系m系，m系的N个坐标点为微惯性定位系统对应的N个定位结果为包括如下步骤：
步骤一、微惯性定位系统初始化
微惯性定位系统在地图坐标系第一坐标点启动，开始定位解算，存储微惯性定位系统定位结果和地图坐标系第一坐标点
步骤二、坐标系动态匹配
(1)微惯性定位系统通过任意路径运动至地图坐标系第i个坐标点存储微惯性定位系统定位结果和地图坐标系第i个坐标点
(2)由相邻的两个坐标点和计算得到直线AiAi+1在地图坐标系的斜率，见表达式(1)
(3)由相邻的两个坐标点和计算得到直线BiBi+1在微惯性定位系统坐标系的斜率，见表达式(2)
(4)由在地图坐标系的斜率和在微惯性定位系统坐标系的斜率求得定位系统坐标系与地图坐标系的夹角，见表达式(3)
(5)对当前所有的αi取均值，见表达式(4)
(6)求得对应的坐标系转换方向余弦矩阵，见表达式(5)
步骤三、坐标系转换
根据步骤2中的匹配结果，对微惯性定位系统输出坐标进行转换，使其与地图坐标系匹配；转换公式为：
。
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