[发明专利]一种料堆的投放控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种料堆的投放控制方法，其特征在于，传感器设置在送料带上方，所述方法包括：

获取所述传感器采集所述送料带上待投放料堆的数据；

根据所述数据，确定出所述料堆的质量；

根据所述质量，确定出能够以预设的标准单位投放量投放所述料堆的送料速度，以使所述送料带以所述送料速度投放所述料堆；

其中，根据所述质量，确定出能够以预设的标准单位投放量投放所述料堆的送料速度，包括：

根据所述送料带的送料情况，确定出所述料堆到达投放点时所述送料带的送料速度；

根据所述料堆到达投放点时所述送料带的送料速度以及所述质量，确定出所述料堆的参考单位投放量；

判断所述参考单位投放量与所述标准单位投放量是否匹配；

若不匹配，则根据所述参考单位投放量与所述标准单位投放量之间的差异，确定出能够以所述标准单位投放量投放所述料堆的送料速度。

2.根据权利要求1所述的料堆的投放控制方法，其特征在于，所述数据包括：所述料堆的图像以及所述料堆的尺寸参数；根据所述数据，确定出所述料堆的质量，包括：

通过分析处理所述图像，确定出所述料堆的平面形状以及所述料堆的密度；

根据所述平面形状以及所述尺寸参数，构建所述料堆的三维模型；

根据所述三维模型以及所述密度，确定出所述质量。

3.根据权利要求2所述的料堆的投放控制方法，其特征在于，通过分析处理所述图像，确定出所述料堆的平面形状以及所述料堆的密度，包括：

从所述图像中提取出所述料堆的图案，其中，所述图案的轮廓即为所述平面形状；

利用预设的神经网络处理所述图案，以确定出所述料堆包含的各种类型的物料；

根据所述各种类型的物料各自的预设密度，确定出所述料堆的密度。

4.根据权利要求1所述的料堆的投放控制方法，其特征在于，根据所述送料带的送料情况，确定出所述料堆到达投放点时所述送料带的送料速度，包括：

判断本次投放的所述料堆是否是第一次投放的料堆；

若不是，获取所述送料带对上一次投放的料堆的送料速度，其中，所述送料带对上一次投放的料堆的送料速度即为所述料堆到达投放点时所述送料带的送料速度；若是，获取所述送料带的标准送料速度，其中，所述送料带的标准送料速度即为所述料堆到达投放点时所述送料带的送料速度。

5.根据权利要求1所述的料堆的投放控制方法，其特征在于，根据所述质量，确定出能够以预设的标准单位投放量投放所述料堆的送料速度，包括：

根据预设的料堆的各质量与各送料速度的一一对应关系，确定出所述料堆的质量对应的送料速度。

6.根据权利要求1所述的料堆的投放控制方法，其特征在于，在确定出能够以预设的标准单位投放量投放所述料堆的送料速度之后，所述方法还包括：

在所述待投放的料堆到达投放点时，控制所述送料带以所述送料速度运行。

7.根据权利要求6所述的料堆的投放控制方法，其特征在于，确定出所述待投放的料堆到达所述投放点的时间点的步骤，包括：

判断所述待投放的料堆与所述投放点之间是否还有待投放的其它料堆；

若有，根据所述其它料堆在投放时的送料速度以及所述待投放的料堆与所述投放点之间的距离，确定出所述待投放的料堆到达所述投放点的时间点；若没有，则判断所述待投放的料堆是否是第一次投放的料堆，若是，则根据所述送料带的标准送料速度以及所述距离，确定出所述待投放的料堆到达所述投放点的时间点，否则，根据所述送料带对上一次投放的料堆的送料速度以及所述距离，确定出所述待投放的料堆到达所述投放点的时间点。