[发明专利]充电控制方法、装置、电子设备及可读存储介质

说明书

本申请提供一种充电控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，该方法包括：获取在预设位置处时机器人的第一充电口的第一方向，获取充电桩的第二充电口的第二方向，进而根据第一方向、第二方向以及机器人相对所述预设位置的偏差，对机器人进行调整，以使机器人的第一充电口和充电桩的第二充电口相接，进行充电。通过上述过程，可以使得机器人在达到充电桩位置处之前，机器人的第一充电口和充电桩的第二充电口得以对准，从而使得机器人充电过程中不需要通过反复的尝试接入、后退、再尝试接入进行冗余调整，从而在一定程度上解决了自动充电过程中会存在大量冗余的调整动作的问题，提高了自动充电效率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种充电控制方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

在仓储物流领域，自动化导航机器人使用越来越广泛，而目前大部分机器人都是使用电池供电，这就必然会涉及在长时间运行后自动充电的问题。

通常，充电时对充电桩和机器人的充电接口对准精度要求较高，而市面上流行的激光导航方式，是通过机器人在地图中的位置进行导航的，将机器人引导至充电桩的位置处。这种方式虽然可以将机器人快速引导至充电桩的位置处，但是一般无法达到充电接口对准的精度要求，因此还需要机器人在到达充电桩的位置后，不断对充电桩进行二次识别和定位，通过反复的尝试接入、后退、再尝试接入，最终实现充电接口的成功接入，这就增加了充电过程的复杂性，会出现大量冗余的调整动作。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种充电控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，用以解决目前自动充电过程中会存在大量冗余的调整动作的问题。

本申请实施例提供了一种充电控制方法，包括：获取在预设位置处时机器人的第一充电口的第一方向；获取充电桩的第二充电口的第二方向；根据所述第一方向、第二方向以及所述机器人相对所述预设位置的偏差，对所述机器人进行调整，以使所述机器人的第一充电口和所述充电桩的第二充电口相接，进行充电。

在上述实现过程中，通过获取在预设位置处时机器人的第一充电口的第一方向、充电桩的第二充电口的第二方向，进而根据第一方向、第二方向以及机器人相对预设位置的偏差，对机器人进行调整，使得机器人的第一充电口和充电桩的第二充电口相接，实现机器人自动充电。通过上述过程，机器人根据在预设位置处的第一充电口的第一方向、充电桩的第二充电口的第二方向以及机器人相对预设位置的偏差，即可实现对于机器人充电方向的调整，从而使得机器人可以在达到充电桩位置处之前，机器人的第一充电口和充电桩的第二充电口得以对准，从而使得机器人充电过程中不需要通过反复的尝试接入、后退、再尝试接入进行冗余调整，从而在一定程度上解决了自动充电过程中会存在大量冗余的调整动作的问题，提高了自动充电效率。

进一步地，获取在预设位置处时机器人的第一充电口的第一方向，包括：采集所述机器人相对于所述预设位置的第三方向；根据所述第一充电口在所述机器人中的第四方向和所述第三方向，确定所述第一方向。

在实际应用过程中，第一充电口在机器人中的第四方向是明确的，而通过采集机器人相对于预设位置的第三方向，进而第四方向和第三方向，即可将第一充电口在机器人中的方向转换成为在地图中的方向，从而使得第一充电口的第一方向和第二充电口的第二方向能够在同一坐标系下进行评判。

而在一种可行的方向匹配确定过程中，可以通过在机器人和充电桩中设置传感器来进行方向确定，但这无疑会增加产品成本。而通过上述方式进行第一充电口的第一方向和第二充电口的第二方向的匹配确定，则可以不需要在机器人和充电桩中设置传感器，从而可以有效降低产品成本，适于商业应用和市场投放。

进一步地，根据所述第一方向、第二方向以及所述机器人相对所述预设位置的偏差，对所述机器人进行调整，包括：判断所述第一方向和所述第二方向是否匹配，和/或所述机器人相对所述预设位置的偏差是否大于偏差阈值；根据所述第一方向和所述第二方向的匹配情况，以及所述偏差与偏差阈值的大小关系，对所述机器人进行调整。