[发明专利]基于改进Astar算法的港口无人机巡检路径规划方法在审
| 申请号： | 202010558369.X | 申请日： | 2020-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN111625023A | 公开（公告）日： | 2020-09-04 |
| 发明（设计）人： | 唐刚;王鸣霄;周浩;胡雄 | 申请（专利权）人： | 上海海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 201306 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 改进 astar 算法 港口 无人机 巡检 路径 规划 方法 | ||
【权利要求书】：
1.基于改进Astar算法的港口无人机巡检路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：首先根据港口实际环境建立飞行场地地图，设置飞行起点以及所有任务点；然后采用改进Astar算法进行起点和任务点的路径规划；其次对无人机进行实时定位，无人机沿规划路径飞行；之后针对飞行过程中出现的新的障碍物，进行局部路径规划；最后判断任务是否完成，完成则回归起点，否则重复上述流程。
2.根据权利要求1所述的基于改进Astar算法的港口无人机巡检路径规划方法，其特征在于：飞行起点可人为设定，任务点主要包括海陆侧门框连接处、梯形架连接处、前后拉杆连接处、大梁末端、大梁门框连接处、拉杆眼镜板等区域。
3.根据权利要求1所述的基于改进Astar算法的港口无人机巡检路径规划方法，其特征在于：改进Astar算法规划路径时使用节点剔除规则和跳转搜索规则剔除了不必搜索的网格节点，用于减少网格节点计算量。
4.根据权利要求1所述的基于改进Astar算法的港口无人机巡检路径规划方法，其特征在于：出现障碍物进行局部路径规划，是指若已规划路径出现障碍物，且停留时间超过设定值，根据改进Astar算法重新规划至下一个目标点的路径。
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