[发明专利]一种旋翼三轴倾转且机翼折叠的空地多栖无人机

说明书

本发明涉及无人机技术领域，具体为一种旋翼三轴倾转且机翼折叠的空地多栖无人机，包括无人机主体，用于向无人机主体提供动力的三栖机动机构，用于改变三栖机动机构矢量方向的矢量调节机构，以及用于调节无人机飞行气动布局的折叠机翼总成；三栖机动机构包括用于平面爬行的轮毂以及兼具空中飞翔和水面航行的旋翼；折叠机翼总成包括翼根，翼梢，用于控制翼根角度变化的第一折翼机构，以及用于控制翼梢角度变化的第二折翼机构。本发明通过改变旋翼的倾转，可快速实现无人机垂直起降、悬停、飞行的转变，同时通过轮毂可在复杂地面上快速地爬行、吸附，便于完成追踪、巡检、安防、巡逻等任务。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体为一种旋翼三轴倾转且机翼折叠的空地多栖无人机。

背景技术

无人机是一种新型多功能的飞行平台，飞行操作智能化程度高，可按预定航线自主飞行、摄像，实时提供遥感监测数据和低空视频监控，具有机动性强、安全、便捷、成本低等特点。无人机通过搭载不同的任务设备可以完成诸如：娱乐、传播、运输、侦查、救援、巡检、安防、巡逻、军事任务等作业，因而广泛运用于生产、生活、科研国防等各个领域。

为了实现上述作业，无人机必须兼具实现垂直起降、悬停、快速飞行、依附等特殊飞行要求，但单靠已有的发动机装置和飞控系统难以实现无人机依附在路面和水面上。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种旋翼三轴倾转且机翼折叠的空地多栖无人机，能够适应水陆空三栖作业，并提高飞行机动性和作业灵活度；解决了原先无人机难以实现垂直起降、悬停、快速飞行、依附等特殊飞行要求的问题。

(二)技术方案

为实现上述能够适应水陆空三栖作业，并提高飞行机动性和作业灵活度的目的，本发明提供如下技术方案：

一种旋翼三轴倾转且机翼折叠的空地多栖无人机，包括无人机主体，用于向所述无人机主体提供动力的三栖机动机构，用于改变所述三栖机动机构矢量方向的矢量调节机构，以及分布在所述无人机主体两侧且用于调节无人机飞行气动布局的折叠机翼总成；

所述三栖机动机构包括旋翼电机，所述旋翼电机的输出轴上固设有旋翼转轴，所述旋翼转轴轴上固设有用于平面爬行的轮毂以及兼具空中飞翔和水面航行的旋翼；

所述折叠机翼总成包括与所述无人机主体旋转配合的翼根，与所述翼根旋转配合的翼梢，用于控制所述翼根角度变化的第一折翼机构，以及用于控制所述翼梢角度变化的第二折翼机构；

所述矢量调节机构包括固设于无人机主体中的第一托架，所述第一托架上固设有旋翼杆舵机，所述旋翼杆舵机的输出轴固设有同步轴，所述同步轴旋转配合两个旋翼杆连接头，两个所述旋翼杆连接头分别旋转配合一个旋翼杆，且旋翼杆连接头固设有平飞矢量调节电机，所述平飞矢量调节电机通过齿轮传动连接旋翼杆，所述旋翼杆上设有旋翼面倾转机构，所述旋翼面倾转机构用于调节旋翼前后俯仰方向的的倾角。

可选的，所述旋翼面倾转机构包括固设于旋翼杆上的矢量调节电机，所述旋翼杆固设有万向接头A，所述万向接头A固设有铰轴，所述矢量调节电机的输出轴键连接主锥齿轮，所述铰轴键连接从锥齿轮，所述从锥齿轮啮合主锥齿轮，所述铰轴旋转配合配合万向接头B，所述万向接头B固设有旋翼电机。

可选的，所述第一折翼机构包括固设于无人机主体的第二托架，所述第二托架上设有第一机翼电机、第一丝杆传动副和第二丝杆传动副，所述第一机翼电机的输出轴通过齿轮传动连接中间轴，所述中间轴的两端分别与第一丝杆传动副的丝杆和第二丝杆传动副的丝杆固接，所述第一丝杆传动副和第二丝杆传动副的丝杆螺纹方向相反，且第一丝杆传动副和第二丝杆传动副的丝杆螺母均铰接有长连杆，所述长连杆铰接有翼根摇臂，所述翼根摇臂固定连接翼根。