[发明专利]一种中继器收发装置

权利要求书

1.一种中继器收发装置，用在存水隧洞检测时，将通讯中继投放至存水隧洞中，为外部检测机器人提供通讯信号；检测完毕后，将通讯中继收回；其特征在于：包括车体、移动机构、中继器收发机构、控制系统、供电装置；

所述移动机构安装在所述车体的两侧，用于驱动所述车体运动；

所述中继器收发机构包括多个收发器、水平移动机构，所述收发器通过所述水平移动机构安装在所述车体前后两端且在同一高度的水平面上，在所述水平移动机构的带动下所述多个收发器可以沿垂直于所述车体运动方向的水平方向移动，用于对所述通讯中继进行投放和收回；

所述控制系统，用于控制所述车体的运动、所述中继器收发机构对所述通讯中继的投放和收回以及水平移动机构的运动；

所述供电装置用于给所述中继器收发装置提供电源。

2.根据权利要求1所述的一种中继器收发装置，其特征在于：所述水平移动机构包括水平导轨、电机；所述水平导轨垂直于所述车体运动方向且在同一高度的水平面上安装在所述车体的前后两端，所述多个收发器安装在所述水平导轨上面，在所述电机的带动下，所述收发器可以沿水平导轨移动。

3.根据权利要求1所述的一种中继器收发装置，其特征在于：所述收发器包括下导板、电磁铁；所述下导板为楔形体，包括上表面与下表面，所述下表面为平行于水平面的平面，所述上表面为与水平面成一定夹角的斜面；所述下导板安装在所述车体的前后两端且所述下表面平行于水平面，所述下导板的厚度朝所述车体的方向渐变厚；所述电磁铁安装在所述斜面距离地面最高的位置处，通过所述电磁铁通电与断电完成与外部通讯中继的连接与脱离。

4.根据权利要求3所述的一种中继器收发装置，其特征在于：所述斜面上还设置有双V型开口导向槽，用于对外部通讯中继收回时提供连接导向，使外部通讯中继顺利被收回。

5.根据权利要求3所述的一种中继器收发装置，其特征在于：所述下导板的上表面涂有一层尼龙材料，用于减少与外部通讯中继接触面之间的摩擦力。

6.根据权利要求1所述的一种中继器收发装置，其特征在于：还包括视觉装置，所述视觉装置包括两个单目相机，安装在所述车体前端，用于获取存水隧洞内部的图像信息，并将所述图像信息发送至外部的显示屏，通过所述显示屏显示存水隧洞的图像指导所述车体运动以及对外部通讯中继的投放及收回。

7.根据权利要求1所述的一种中继器收发装置，其特征在于：所述移动机构为两个履带式移动结构，所述两个履带式移动结构分别安装在所述车体的两侧且每个所述履带式移动结构包括主动轮、负重轮、诱导轮、电机以及履带，在所述电机作用下，所述主动轮带动所述履带驱动所述车体移动。

8.根据权利要求7所述的一种中继器收发装置，其特征在于：在所述电机的尾部安装有编码器，用于采集所述电机反馈的数字脉冲信号，并将所述脉冲信号发送至外部上位机分析处理，得到所述车体行进的里程数。

9.根据权利要求1所述的一种中继器收发装置，其特征在于：还包括安全指示灯，所述安全指示灯安装在所述的车体上方，用于提示所述中继器收发装置运行状态与故障检测报警。

10.根据权利要求1所述的一种中继器收发装置，其特征在于：所述车体包括车厢、车盖，所述车厢以及所述车盖均进行防水处理，所述供电装置及控制系统安装在所述车厢内部。