[发明专利]割草机器人和割草机器人的控制方法

说明书

本发明公开了一种割草机器人和割草机器人的控制方法，割草机器人，包括：割草元件；机身；驱动组件，行走轮和马达；第一检测模块，检测在一个周期内割草机器人的第一路程；第二检测模块，检测在周期内驱动组件的运动参数并计算出割草机器人在该周期内的第二路程；故障判断模块，判断第二路程和第一路程的差值是否大于等于第一预设值；执行模块，驱动割草机器人执行一个响应程序；控制模块，分别与故障判断模块和执行模块连接；其中，在连续的n1个周期内的每个周期内所述第二路程与第一路程的差值均大于等于所述第一预设值时，控制模块控制执行模块执行所述响应程序。

技术领域

本发明涉及一种智能设备，具体涉及一种割草机器人和修正割草机器人的路程的修正方法。

背景技术

割草机器人在地面上行走是很可能因为地面的不平整或者地面的潮湿而出现打滑的现象，这时如果不及时的对割草机器人进行一个响应动作，那么割草机器人将会一直处于打滑的状态，这样会降低割草机器人的工作效率。同样的，当割草机器人在具有一定的坡度的斜坡上行走时，割草机器人容易出现侧滑或者滑坡的现象，这时如果不及时的对割草机器人进行一个响应动作，那么割草机器人将会长时间的处于侧滑或者滑坡的状态，这样也会降低割草机器人的工作效率。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种故障判断更准确的割草机器人以及割草机器人的控制方法。

为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：

一种割草机器人，包括：割草元件；机身，用于支撑割草元件；驱动组件，包括支撑机身以驱动机身在地面上行走的行走轮和与行走轮连接以驱动行走轮转动的马达；第一检测模块，检测在一个周期内割草机器人的机身的运动参数并计算出割草机器人在该周期内的第一路程；第二检测模块，检测在周期内驱动组件的运动参数并计算出割草机器人在该周期内的第二路程；故障判断模块，判断第二路程和第一路程的差值是否大于等于第一预设值；执行模块，驱动割草机器人执行一个响应程序；控制模块，分别与故障判断模块和执行模块连接；其中，在连续的n1个周期内的每个周期内第二路程与第一路程的差值均大于等于第一预设值时，控制模块控制执行模块执行响应程序。

在一个实施例中，当在连续的n2到n3个周期内第二路程与第一路程的差值大于等于第一预设值的周期的数量大于等于n2时，控制模块控制执行模块执行响应程序。

在一个实施例中，所示执行模块包括：报警模块，用于向用户发出报警信号。

在一个实施例中，执行模块包括：避障模块，用于控制割草机器人进行动作响应。

在一个实施例中，割草机器人还包括：设定模块，与故障判断模块连接；设定模块用于设定第一预设值的大小。

在一个实施例中，故障判断模块还判断第一路程和第二路程的差值是否大于等于第二预设值；其中，在连续的k1个周期内的每个周期内第一路程和第二路程的差值均大于等于第二预设值时，控制模块控制执行模块执行响应程序。

在一个实施例中，故障判断模块还判断第一路程和第二路程的差值是否大于等于第二预设值；其中，当在连续的k2到k3个周期内第一路程和第二路程的差值大于等于第二预设值的周期的数量是大于等于k2时，控制模块控制执行模块执行响应程序。

一种割草机器人，包括：割草元件；机身，用于支撑割草元件；驱动组件，包括支撑机身以驱动机身在地面上行走的行走轮和与行走轮连接以驱动行走轮转动的马达；第一检测模块，检测在一个周期内割草机器人的机身的运动参数并计算出割草机器人在该周期内的第一路程；第二检测模块，检测在周期内驱动组件的运动参数并计算出割草机器人在该周期内的第二路程；故障判断模块，判断第二路程和第一路程的差值是否大于等于一个预设值；执行模块，驱动割草机器人执行一个响应程序；控制模块，分别与故障判断模块和执行模块连接；其中，当在连续的n1到n2个周期内第二路程与第一路程的差值大于等于预设值的周期的数量大于等于n1时，控制模块控制执行模块执行响应程序。