[发明专利]巡航控制中的预测坡度优化

权利要求书

1.用于控制交通工具的巡航控制方法，包括：

由所述交通工具的控制器接收设定速度、最大允许速度和最小允许速度，其中，所述最大允许速度和所述最小允许速度中的每个是允许速度范围的速度边界；

由所述控制器命令推进系统，以产生命令轮轴转矩，以维持所述设定速度；

监测所述交通工具的当前速度；

基于即将来临的海拔数据，监测所述交通工具的预定即将来临的位置处的地形的海拔；

使用所述交通工具的所述预定即将来临的位置处的所述地形的所述海拔，生成海拔预测表，其中，所述海拔预测表包括多个预测海拔点；

根据所述交通工具的所述当前速度和所述交通工具的所述预定即将来临的位置处的所述地形的所述海拔，确定所述交通工具在所述交通工具的所述预定即将来临的位置中的每个处的预计速度；

使用所述交通工具在所述交通工具的所述预定即将来临的位置中的每个处的所述预计速度，生成预计速度表；

将所述交通工具在所述预定即将来临的位置中的每个处的所述预计速度中的每个与所述允许速度范围比较；

确定所述预计速度中的至少一个是否在所述允许速度范围之外；以及

响应于确定所述预计速度中的至少一个在所述允许速度范围之外，由所述控制器命令所述交通工具的所述推进系统，以调节所述命令轮轴转矩，以便将所述交通工具的实际速度维持在所述预定即将来临的位置中的每个处的所述允许速度范围内。

2.根据权利要求1所述的巡航控制方法，还包括：识别所述预计速度表中的小于所述最小允许速度的第一速度点。

3.根据权利要求2所述的巡航控制方法，还包括：寻找所述预计速度表中的第一局部最小值。

4.根据权利要求3所述的巡航控制方法，还包括：确定从所述交通工具的当前位置到所述第一局部最小值处的位置的距离，其中，从所述交通工具的所述当前位置到所述第一局部最小值处的所述位置的所述距离为峰值距离。

5.根据权利要求4所述的巡航控制方法，还包括：将所述峰值距离处的期望速度设定为所述最小允许速度。

6.根据权利要求5所述的巡航控制方法，还包括：根据所述最小允许速度和所述第一局部最小值，计算缩放的预计速度表。

7.根据权利要求6所述的巡航控制方法，还包括：根据所述交通工具的质量和所述最小允许速度，计算在所述峰值距离处实现所述最小允许速度所要求的功输入。

8.根据权利要求7所述的巡航控制方法，还包括：根据所述所要求的功输入，计算在所述峰值距离处实现所述最小允许速度所要求的调节转矩。

9.根据权利要求8所述的巡航控制方法，还包括：根据在所述峰值距离处实现所述最小允许速度所要求的所述调节转矩，重新计算所述预计速度表。

10.根据权利要求9所述的巡航控制方法，还包括：命令所述推进系统，以产生更新的命令轮轴转矩，其中，所述更新的命令轮轴转矩等于在所述峰值距离处实现所述最小允许速度所要求的所述调节转矩加上所述命令轮轴转矩。