[发明专利]一种无人机毫米波雷达探测系统、探测方法及无人机

权利要求书

1.一种无人机毫米波雷达探测系统，其特征在于，包括毫米波雷达和旋转机构，所述旋转机构安装于所述无人机的机身上，所述毫米波雷达安装于所述旋转机构上，并随旋转机构同步旋转。

2.根据权利要求1所述的无人机毫米波雷达探测系统，其特征在于，所述旋转机构为旋转云台。

3.一种无人机，包括机身，其特征在于，还包括如权利要求1或2所述的无人机毫米波雷达探测系统。

4.一种基于权利要求1或2所述的无人机毫米波雷达探测系统的探测方法，其特征在于，包括步骤：

在无人机飞行过程中，毫米波雷达进行旋转扫描；其中旋转扫描路径为：机身前方-机身下方-机身后方，或者机身后方-机身下方-机身前方；

结合无人机飞行状态，雷达旋转扫描得到目标信息，构建飞行立体空间地图。

5.根据权利要求4所述的探测方法，其特征在于，在构建飞行立体空间地图后，根据飞行立体空间地图调整飞行姿态与速度，以进行主动避障。

6.根据权利要求4或5所述的探测方法，其特征在于，根据无人机飞行状态，雷达旋转扫描得到目标信息的具体过程为：

毫米波雷达扫描无人机离目标的横向距离和纵向高度，构建目标在当前时刻所处空间位置；

根据多次毫米波雷达扫描结果，得到飞行立体空间地图。

7.根据权利要求4或5所述的探测方法，其特征在于，所述无人机飞行状态包括无人机飞行速度、飞行姿态、旋转机构旋转角度。

8.根据权利要求4或5所述的探测方法，其特征在于，所述旋转扫描路径为机身正前方-机身正下方-机身正后方的0-180度范围内；或者机身正后方-机身正下方-机身正前方的180-0度范围内。

9.根据权利要求8所述的探测方法，其特征在于，毫米波雷达每次扫描的俯仰面覆盖角度为n度，经过180/n次旋转，扫描完机身下部180度立体空间。

10.根据权利要求4或5所述的探测方法，其特征在于，在毫米波雷达旋转扫描方向为机身正下方时，可检测到机身离下方障碍物的高度实现无人机定高。