[发明专利]大型钢构智能焊接引导系统

权利要求书

1.一种大型钢构智能焊接引导系统，其特征在于，包括：

龙门行走单元，用于固定和移动机器人焊接单元和视觉定位单元、激光引导单元，能够进行水平方向的移动；

机器人焊接单元，包括机器人和焊接设备，能精确执行焊接命令，在焊接枪头运行至精确位置后开始焊接；

视觉定位单元，包括工业摄像机和图像采集电路，其作用焊缝捕捉、焊缝位置粗定位与引导；

激光引导单元，含有一个线阵激光传感器，能进行精确定位并引导焊枪进行焊接；

处理单元，进行整个系统的逻辑处理、数据处理、数据存储、运动控制，负责指导整套系统有序工作；

工作台单元，用于放置待焊接工件。

2.根据权利要求1所述的引导系统，其特征在于，视觉定位单元的定位精度为1厘米，激光引导单元的定位精度为1微米。

3.根据权利要求1所述的引导系统，其特征在于，在视觉定位单元进行焊缝位置粗定位后，龙门行走单元将焊接枪头和激光引导单元指引至焊缝起始位置，然后激光引导单元进行精确定位，并引导焊枪进行精确的焊缝跟踪和焊接。

4.根据权利要求1所述的引导系统，其特征在于，机器人焊接单元设有碰撞避让与碰撞检测的空间位置关系，避免与待焊工件等部件相撞。

5.根据权利要求1所述的引导系统，其特征在于，视觉定位单元在每一个待焊接工件放置完成之后，对工件进行识别，并判断该焊接工件是否存在定位测量路径；该操作使得系统在焊接同类工件时减少工作量、提高焊接效率。

6.根据权利要求1所述的引导系统，其特征在于，工作台单元包括多功能焊接工作台，可以对不同种类焊接工件进行夹持焊接。