[发明专利]吸尘设备的避障方法及装置、电子设备

权利要求书

1.一种吸尘设备的避障方法，其特征在于，包括：

初始化吸尘设备在避障时的路径粒子群，其中，所述路径粒子群中包括多个路径节点粒子；

对所述路径粒子群中的路径节点粒子进行障碍扫描，得到障碍扫描信息；

基于所述障碍扫描信息，更新待避障粒子集合和待清扫粒子集合，包括：基于所述障碍扫描信息，更新所述路径粒子群的适应度值和每个路径节点粒子的避障点数据，其中，所述适应度值用于指示所述吸尘设备在依据所述路径粒子群规划的避障路径行进时的避障权重参数；

所述适应度值满足避障路径最短的优化条件，采用如下第三公式和第四公式计算适应度值：

通过第三公式和第四公式的结果，计算得到粒子群总适应度值，F＝w₁f₁+w₂f₂，公式中(X_i，Y_i)为i个体基因的坐标，(x_i，y_i)是障碍物坐标，w1和w2为加权因子；

基于所述障碍扫描信息、所述适应度值和所述避障点数据，更新待避障粒子集合和待清扫粒子集合；

控制所述吸尘设备避开所述待避障粒子集合中的所有路径节点粒子，并将所述待清扫粒子集合中的所有路径节点粒子对应的垃圾物进行清扫。

2.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，初始化吸尘设备在避障时的路径粒子群的步骤，包括：

获取所述吸尘设备的各个路径节点；

确定每个所述路径节点的节点位置；

基于所述节点位置，将每个所述路径节点编码为路径节点粒子。

3.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，在更新所述路径粒子群的适应度值和每个路径节点粒子的避障点数据之后，所述避障方法还包括：

基于所述路径粒子群中每个所述路径节点粒子的避障点数据，更新所述路径粒子群的群体位置；

基于所述群体位置，判断所述路径粒子群的更新信息是否满足终止更新条件；

若确定所述路径粒子群满足所述终止更新条件，按照每个所述路径节点粒子的粒子坐标初始化待避障粒子集合。

4.一种吸尘设备的避障装置，其特征在于，包括：

初始化单元，用于初始化吸尘设备在避障时的路径粒子群，其中，所述路径粒子群中包括多个路径节点粒子；

扫描单元，用于对所述路径粒子群中的路径节点粒子进行障碍扫描，得到障碍扫描信息；

更新单元，用于基于所述障碍扫描信息，更新待避障粒子集合和待清扫粒子集合；

所述更新单元还包括：第一更新模块，用于基于所述障碍扫描信息，更新所述路径粒子群的适应度值和每个路径节点粒子的避障点数据，其中，所述适应度值用于指示所述吸尘设备在依据所述路径粒子群规划的避障路径行进时的避障权重参数；所述适应度值满足避障路径最短的优化条件，采用如下第三公式和第四公式计算适应度值：

通过第三公式和第四公式的结果，计算得到粒子群总适应度值，F＝w₁f₁+w₂f₂，公式中(X_i，Y_i)为i个体基因的坐标，(x_i，y_i)是障碍物坐标，w1和w2为加权因子；

第二更新模块，用于基于所述障碍扫描信息、所述适应度值和所述避障点数据，更新待避障粒子集合和待清扫粒子集合；

避障单元，用于控制所述吸尘设备避开所述待避障粒子集合中的所有路径节点粒子，并将所述待清扫粒子集合中的所有路径节点粒子对应的垃圾物进行清扫。

5.根据权利要求4所述的避障装置，其特征在于，所述初始化单元包括：

第一获取模块，用于获取所述吸尘设备的各个路径节点；

第一确定模块，用于确定每个所述路径节点的节点位置；

编码模块，用于基于所述节点位置，将每个所述路径节点编码为路径节点粒子。