[发明专利]一种捡球发球机器人及其控制方法

说明书

本发明公开了一种捡球机器人，包括抓球机械手、车架、发球机构，车架上设置有前、后驱动轮机构，抓球机械手设置在车架上，发射体上设置足球托架，发射体固定球杆套，击球杆滑动安装在球杆套内，球杆套后端固定后支撑板，足球弹射装置包括左侧弹射机构、右侧弹射机构，右侧弹射机构的右平移沿着前后方向移动，右平移杆上设置有右侧长孔，翻板的左、右侧设置有高度不等的翻板轴，翻板的左、右侧的翻板轴分别安装在右侧长孔、左平移杆的左侧长孔内，击球杆设置冲击板和向上侧伸出的竖直杆，竖直杆端部设置有勾头，后支撑板与冲击板之间设置有弹性蓄能装置，实现到达场外足球位置抓球、发球，发球的力量、着力点，发球角度可调节。

技术领域

本发明涉及一种机器人及其控制方法，具体涉及一种捡球发球机器人及其控制方法。

背景技术

现今足球成为一项很流行的运动，给人们生活带来了很大的乐趣。但是在踢足球时足球被踢飞的情况时有出现，需要对这些被踢飞的球进行回收，现有完全依靠人工去捡球，而且需要频繁地去捡球，劳动强度大。尤其是对于足球场这种场地较大的球类运动来说，球被踢飞到远处的可能性更大，将这些飞远的球回收起来更费劲，十分影响踢球的体验。所以现在急需一种可以自动把足球传回足球场的智能机器人。

捡球机器人作为服务机器人的一大种类，近几年已成为机器人研究领域的热点。经过国内外研究现状总结分析可知，目前捡拾机器人的研究成果一般针对小球类物体，国外研究的单位有西班牙University of Minho、美国MIT、英国University of Bradford和荷兰Vrije University等，国内研究单位主要有上海交通大学、东南大学、北京邮电大学、北京理工大学、深圳市绿瑞高尔夫科技有限公司、深圳市荣耀高尔夫用品有限公司以及广州互发高尔夫用品有限公司等，研制的机器人主要有高尔夫球、网球、乒乓球和羽毛球等捡拾机器人。经过国内外研究现状总结分析可知，除研制出高尔夫专用收球机器人产品外，目前针对小球类物体捡拾机器人的研究成果比较少，大部分仍处于初级研究和尝试阶段，综合技术水平和服务水平偏低。截至目前，还没有一种能够适应室内外复杂多障碍非结构化环境且适用于高尔夫球、乒乓球、羽毛球等训练场小球类物体的捡拾服务机器人。而针对足球这种大球类的更是少之又少。

因此我们提出一种场外回传足球机器人，解决了在踢球过程中球需要人工捡回来的问题，解决了在场外传回足球的问题。

发明内容

本发明目的在于：提供一种行走至场外的足球位置，通过两关节的机械手臂和夹持机构抓取机械手，并将足球运送至发球位置，调整发球机构的击球角度和击球力量将足球回传至场内的捡球发球机器人。