[发明专利]急刹车合理性评估方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种急刹车合理性评估方法，其特征在于，包括：

获取车辆行驶数据，根据车辆发生急刹的时刻从所述车辆行驶数据中获取障碍物信息和车辆急刹前的车辆状态；

根据所述车辆状态预测所述车辆的运动轨迹；

根据所述障碍物信息和所述运动轨迹确定所述急刹是否合理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆状态预测所述车辆的运动轨迹，包括：

预测在未来预设时间段内，所述车辆保持所述车辆状态的情况下，各个时刻所述车辆所在的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物信息、所述运动轨迹确定所述急刹是否合理，包括：

根据所述障碍物信息和所述运动轨迹，确定所述车辆是否会和障碍物发生碰撞；

若确定所述车辆会与所述障碍物发生碰撞，则确定所述急刹合理；

若确定所述车辆不会与所述障碍物发生碰撞，则确定所述急刹不合理。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆是否会和障碍物发生碰撞，包括：

根据所述障碍物信息确定障碍物移动轨迹；

若在同一时刻下，所述障碍物移动轨迹与所述运动轨迹有重合部分，则确定所述车辆会与所述障碍物发生碰撞。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括:

在预设时间-位移网格图中，绘制所述障碍物移动轨迹、所述运动轨迹；

若所述障碍物占用的网格与所述车辆占用的网格有重叠部分，则确定在同一时刻下，所述障碍物移动轨迹与所述运动轨迹有重合部分。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息确定障碍物移动轨迹，包括：

识别所述障碍物是静止障碍物或运动障碍物得到识别结果；

根据所述识别结果确定所述障碍物移动轨迹。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆状态，包括以下任一项：

车辆速度、车辆加速度和车辆行驶方向。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设时间-位移网格图中，横轴方向为时间信息，纵轴方向为位移信息。

9.一种急刹车合理性评估装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆行驶数据，根据车辆发生急刹的时刻从所述车辆行驶数据中获取障碍物信息和车辆急刹前的车辆状态；

轨迹预测模块，用于根据所述车辆状态预测所述车辆的运动轨迹；

合理性确定模块，用于根据所述障碍物信息和所述运动轨迹确定所述急刹是否合理。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述轨迹预测模块具体用于：

预测在未来预设时间段内，所述车辆保持所述车辆状态的情况下，各个时刻所述车辆所在的位置。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述合理性确定模块包括：

碰撞确定单元，用于根据所述障碍物信息和所述运动轨迹，确定所述车辆是否会和障碍物发生碰撞；

合理性确定单元，用于：

若确定所述车辆会与所述障碍物发生碰撞，则确定所述急刹合理；

若确定所述车辆不会与所述障碍物发生碰撞，则确定所述急刹不合理。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述碰撞确定单元具体用于：

根据所述障碍物信息确定障碍物移动轨迹；

若在同一时刻下，所述障碍物移动轨迹与所述运动轨迹有重合部分，则确定所述车辆会与所述障碍物发生碰撞。