[发明专利]跌倒检测方法、跌倒检测装置及存储装置

权利要求书

1.一种跌倒检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取场景图像及其深度信息；

识别所述场景图像中目标人体的多个关节框，根据所述深度信息确定每个所述关节框的三维坐标，并基于所述三维坐标确定所述关节框的高度值；

所述识别所述场景图像中目标人体的多个关节框，根据所述深度信息确定每个所述关节框的三维坐标，并基于所述三维坐标确定所述关节框的高度值，包括：

识别所述场景图像中目标人体的多个关节点，建立包含所述关节点的关节框；

根据所述深度信息确定所述关节框中每个像素点的三维坐标；

基于所述关节框中每个像素点的三维坐标确定所述关节框的高度值；

所述基于所述关节框中每个像素点的三维坐标确定所述关节框的高度值，包括：

计算所述关节框内像素点的高度均值与高度标准差；

计算所述关节框内像素点的所述高度值与所述高度均值的差值绝对值；

若存在对应所述差值绝对值大于预设倍数所述高度标准差的像素点，则在所述关节框中舍弃所述像素点；

重复迭代执行所述计算所述关节框内像素点的高度均值与高度标准差的步骤，直至不存在对应所述差值绝对值大于预设倍数所述高度标准差的像素点；

以迭代完成后的所述高度均值作为所述关节框的高度值；

比较每个所述关节框的高度值与预设值的大小，若至少一个所述关节框的高度值小于所述预设值，则判定所述目标人体处于跌倒状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述场景图像中目标人体的多个关节点，建立包含所述关节点的关节框，包括：

以所述关节点为中心，建立矩形关节框。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关节框包括多个关节子框，所述根据所述深度信息确定每个所述关节框的三维坐标，并基于所述三维坐标确定所述关节框的高度值，包括：

根据所述深度信息确定每个所述关节框中所有关节子框的三维坐标；

基于所述关节子框的三维坐标确定所述关节子框的高度值；

将所述关节子框的高度值的平均值作为所述关节框的高度值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述关节框为头部关节框、肩部关节框或腰部关节框或手部关节框或脚部关节框；所述头部关节框包括多个头部器官子框，所述肩部关节框包括多个肩部关节子框，所述腰部关节框包括多个腰部关节子框，所述手部关节框包括多个手部器官子框，所述脚部关节框包括多个脚部器官子框。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述深度信息确定每个所述关节框的三维坐标，包括：

根据所述深度信息、相机焦距和所述场景图像的二维坐标，确定所述关节框在相机坐标系中的三维坐标；

将相机坐标系中的三维坐标转化为地面坐标系的三维坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述深度信息、相机焦距和所述场景图像的二维坐标，确定所述关节框在相机坐标系中的三维坐标，包括：

根据所述深度信息、所述相机焦距和所述场景图像的主点坐标，来获取所述关节框内任一像素点相对于所述相机坐标系的第一三维坐标；

将所述相机坐标系下的第一三维坐标转换为所述地面坐标系的第二三维坐标。

7.一种跌倒检测装置，其特征在于，包括相互耦合的存储器和处理器；

所述处理器用于执行所述存储器存储的程序指令，以实现权利要求1至6任一项所述的跌倒检测方法。

8.一种存储装置，其特征在于，存储有能够被处理器运行的程序指令，所述程序指令用于实现权利要求1至6任一项所述的跌倒检测方法。