[发明专利]具有以视频方式拍摄机器人装置的动作的照相机的监视装置

权利要求书

1.一种对机器人装置的动作进行监视的监视装置，该机器人装置具备机器人以及安装在机器人的作业工具，其特征在于，

所述监视装置具有：

照相机，其以视频的方式拍摄机器人装置的动作；

状态检测器，其检测机器人装置的运转状态；以及

运算处理装置，其取得所述照相机拍摄到的视频以及状态检测器的输出，

所述运算处理装置包含：

存储部，其存储预先决定的信息；

存储控制部，其对所述存储部中存储的信息进行操作；

提取部，其提取所述存储部中存储的信息的一部分；以及

判定部，其判定机器人装置的运转状态，

所述存储控制部执行以下控制：

对所述照相机拍摄的视频附加时刻或者从预先决定的基准时刻起的经过时间来存储在所述存储部中的控制；对从状态检测器的输出中取得的变量附加时刻或所述经过时间来存储在所述存储部中的控制；将从当前时刻起预先决定的期间之前的视频从所述存储部中削除的控制，

所述判定部判定机器人装置的运转状态是否脱离了预先决定的基准运转状态，

在所述判定部判定为机器人装置的运转状态脱离了所述基准运转状态时，所述提取部从所述存储部中提取预先决定的期间的视频，并将提取出的视频存储在所述存储部中，该预先决定的期间包含脱离了所述基准运转状态时之前的期间。

2.根据权利要求1所述的监视装置，其特征在于，

所述照相机配置为拍摄作业工具对工件进行作业的状态。

3.根据权利要求1或2所述的监视装置，其特征在于，

在所述判定部判定为机器人装置的运转状态脱离了所述基准运转状态时，所述提取部通过包含脱离了所述基准运转状态时之后的期间的视频的方式提取视频，并将提取出的视频存储在所述存储部中。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的监视装置，其特征在于，

所述运算处理装置包含动作控制部，该动作控制部以预先决定的控制周期发出机器人的动作指令，

所述存储控制部通过与机器人的控制周期相同的时间间隔将从状态检测器的输出中取得的变量存储在所述存储部中。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的监视装置，其特征在于，

从状态检测器的输出中取得的变量包含机器人的加速度以及机器人的位置中的至少一方。

6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的监视装置，其特征在于，

所述存储控制部将与机器人装置的运转相关的警告的信息、与机器人装置的动作对应的动作程序的指令语句的信息、与在动作程序中记载的移动点彼此之间生成的插值点相关的信息中的至少一个信息附加时刻或所述经过时间来存储在所述存储部中。

7.根据权利要求4所述的监视装置，其特征在于，

所述运算处理装置包含预测机器人的动作的预测部，

所述预测部根据存储在所述存储部中的从状态检测器的输出中取得的变量，来推定根据下一动作指令进行了驱动后的机器人的位置，

所述判定部判定机器人是否能够到达所述预测部推定出的机器人的位置，在机器人无法到达所述预测部推定出的机器人的位置时，在机器人通过下一动作指令进行驱动前停止机器人。