[发明专利]一种连续两行程两级常力输出微夹钳及控制方法

权利要求书

1.一种连续两行程两级常力输出微夹钳，其特征在于，包括双稳态负刚度梁A、双稳态负刚度梁B、双稳态负刚度梁C、双稳态负刚度梁D，梭杆a、梭杆b，杠杆，夹爪和基座；

双稳态负刚度梁A关于梭杆a对称布置；双稳态负刚度梁B关于梭杆a对称布置，

双稳态负刚度梁C关于梭杆b对称布置；双稳态负刚度梁D关于梭杆b对称布置；

所述双稳态负刚度梁A一端同时与梭杆a连接，另一端同时与基座连接；双稳态负刚度梁B一端同时与梭杆a连接，另一端同时与基座连接；

所述双稳态负刚度梁C一端同时与梭杆b连接，另一端同时与基座连接；双稳态负刚度梁D一端同时与梭杆b连接，另一端同时与基座连接；

所述梭杆a始端连接致动器，末端连接杠杆，所述梭杆b始端连接杠杆，末端为夹爪，致动器的输入位移传递到梭杆a，经由杠杆部分被放大再传递到梭杆b至夹爪；

杠杆部分是基于柔性铰链的伪四杆机构，基于柔性铰链的伪四杆机构的连接杆的平行端与基座连接。

2.根据权利要求1所述的连续两行程两级常力输出微夹钳，其特征在于，夹爪包括可移动的梭杆b末端和不可移动的基座末端。

3.根据权利要求1所述的连续两行程两级常力输出微夹钳，其特征在于，其中柔性铰链包括4个半圆形柔性铰链和1个直圆形柔性铰链，表现出线性正刚度。

4.一种权利要求1所述的连续两行程两级常力输出微夹钳的控制方法，其特征在于，包括：

步骤1：致动器的输入位移传递到梭杆a，其连接的双稳态负刚度梁A和B并联，表现出一级负刚度；

步骤2：杠杆部分连接梭杆a和b，使双稳态负刚度梁C和D并联运动，表现出另一级负刚度；

步骤3：通过双稳态梁的参数设计，四组双稳态负刚度梁表现出两级负刚度，即调整屈曲临界点的位置，再进行刚度的并联，得到合适的两段有效行程，并使两段行程内的负刚度数值相同。