[发明专利]行走式农田移动平台机器人

说明书

一种行走式农田移动平台机器人，涉及农业机械领域，包括承物平台、关于承物平台对称设置的两个纵向主运动机构和两个横向辅助运动机构；纵向主运动机构与横向辅助运动机构结构相似，上下设置，且运动方向相互垂直，都包括有承重轨道、滚动轴承箱、电机和电机齿轮；承重轨道依次配合滚动轴承箱、电机齿轮、滚动轴承箱；本发明通过电机齿轮与承重轨道上的齿条相互配合，来驱动本发明的运动；通过纵向主运动和横向辅助运动的转换来模仿人横跨替代掉头；通过设置腿和脚，模仿人抬膝盖的动作，从而及时清理交叉的叶面，避免了被压紧的叶面过多而导致行进中阻力过大的情况，增加通过性能，大大降低损苗率，解决了农业植保过程中通过性较差的问题。

技术领域

本发明涉及农业机械领域，特别是涉及一种行走式农田移动平台机器人。

背景技术

近年来，生产机械化水平发展迅速。虽然机械化操作的全过程已经基本实现，但目前只是一种低质量、低水平的机械化，只是简单地替代了人力资源的繁重劳动，农业机械化和农学脱节。

目前比较常见的植保机械为轮式植保机械，为了给植保机械预留行进的通道，就需要在播种的时候增加行距，这将降低农作物的产量。如果在播种时预留的通道较窄，作物生长过程中叶面产生交叉，会对轮子产生阻力，如果行进过程中不及时将交叉的叶面左右分离，则位于轮子前方已经交叉的叶面会被压紧，将其分离所需要的力也随之增大，前进的阻力也就会进一步增大，最终将导致植保机械无法继续前行，同时还会对农作物造成碾压损伤，影响农作物的产量，因此在现有的轮式植保机械和作物产量之间存在矛盾问题。同时轮式植保机械单次只能在一条线上工作。工作完成后，想要转移到临近的区域进行工作时，需要像汽车一样调转车头。这样操作麻烦，而且对于操作空间要求较高。否则将会只能在田间进行掉头，倾轧农作物。

日常耕作人员在没过膝盖高庄稼地里行走时，也会遇到农作物叶面交叉，从而导致无法通过的情况，这时只需抬起膝盖，将交叉叶面从下向上分开，就能轻易通过；而当人需要到达临近的地头时，只需要横跨几步，就能到达。因此，需要一种仿照人腿运动，能够解决农业植保过程中通过性较差问题，将交叉的作物叶面分离并且转向方便的农业行走机械，来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述问题，提供行走式农田移动平台机器人。

本发明的技术方案是：一种行走式农田移动平台机器人，包括承物平台、关于承物平台对称设置的两个纵向主运动机构和两个横向辅助运动机构；

所述纵向主运动机构与横向辅助运动机构上下设置，且运动方向相互垂直；

所述的纵向主运动机构包括两根承重轨道、两个滚动轴承箱、电机、电机齿轮；

所述的承重轨道的内侧中间部分设有齿条，两端则设有腿和脚；

所述的滚动轴承箱内包含有数组滚动轴承和中间隔板；所述的中间隔板把四个一组的滚动轴承分隔在左右两边；左边两个滚动轴承与右边两个滚动轴承一一同轴，且上下两个滚动轴承之间空隙与承重轨道相匹配；

所述的电机输出端向下，且装有电机齿轮使其位于两根承重轨道中间；

两根承重轨道先从一个滚动轴承箱内的两个滚动轴承之间的空隙穿过，然后在中间使齿条与电机齿轮啮合，再以同样的方式穿过另一个滚动轴承箱；

所述的横向辅助运动机构其结构与纵向主运动机构相似，亦包括两根承重轨道、两个滚动轴承箱、电机、电机齿轮，然而在其承重轨道的两端设置的是辅助腿和辅助脚。

优选的，所述的纵向主运动机构的承重轨道两端固定有第一关节电机；第一关节电机的输出端连接腿，腿的另一端固定有第二关节电机，第二关节电机的输出端则连接脚。

优选的，所述的横向辅助运动机构的承重轨道两端固定有第一关节电机；第一关节电机的输出端连接辅助腿，辅助腿的另一端固定有第二关节电机，第二关节电机的输出端则连接辅助脚。