[发明专利]无人机测高方法及无人机导航滤波器

权利要求书

1.一种无人机测高方法，其特征在于，所述无人机测高方法包括：

获取无人机的姿态角；

获取无人机的雷达高度表的测量值；

基于所述姿态角对所述测量值进行修正，获取雷达测高值；

基于所述雷达测高值获取无人机所处高度；

所述基于所述姿态角对所述测量值进行修正，获取雷达测高值具体包括：

获取雷达高度表的波束宽度；

获取无人机的滚转角；

设定角度阈值；

在所述滚转角小于所述角度阈值的情况下，将所述测量值作为所述雷达测高值；

在所述滚转角大于或等于所述角度阈值的情况下，基于所述滚转角和所述波束宽度修正所述测量值，获取所述雷达测高值；

所述角度阈值的取值为20°；

所述基于所述姿态角对所述测量值进行修正，获取雷达测高值的具体公式为：

其中，H表示雷达测高值，h表示测量值，θ表示波束宽度，γ表示滚转角。

2.根据权利要求1所述的无人机测高方法，其特征在于，所述获取无人机的姿态角包括：

通过所述无人机的惯性导航系统和GPS接收机获取所述无人机的姿态角。

3.根据权利要求1所述的无人机测高方法，其特征在于，所述基于所述雷达测高值获取无人机所处高度包括：

分别获取无人机的惯性导航系统、雷达高度表和GPS接收机输出的测量结果；

通过卡尔曼滤波器对所述测量结果和所述雷达测高值进行融合以获取所述无人机所处高度。

4.一种无人机导航滤波器，其特征在于，所述无人机导航滤波器包括：惯性导航系统、雷达测高单元、GPS接收机和组合滤波器；

其中，所述雷达测高单元通过权利要求1至3中任一项所述的无人机测高方法获取所述雷达测高值；

其中，所述惯性导航系统、所述雷达测高单元和所述GPS接收机通信连接于所述组合滤波器，所述组合滤波器融合所述惯性导航系统的测量结果、所述雷达测高单元的雷达测高值和所述GPS接收机的测量结果以获取无人机所处高度。

5.根据权利要求4所述的无人机导航滤波器，其特征在于，所述雷达测高单元包括雷达测高表和修正调节单元；

其中，在无人机的滚转角小于所述角度阈值的情况下，将所述雷达测高表的测量值作为所述雷达测高值；

其中，在所述无人机的滚转角大于或等于所述角度阈值的情况下，所述GPS接收机、所述雷达测高表和所述惯性导航系统通信连接于所述修正调节单元，所述修正调节单元对所述雷达测高表的测量值进行修正以获取所述雷达测高值。