[发明专利]一种可自由安装的微型化床旁手术机器人及其工作方法

权利要求书

1.一种可自由安装的微型床旁手术机器人，其特征在于，包括底座、手术臂、快换机构；

手术臂包括前臂杆组和后臂杆组，前臂杆组包括相互平行的两个前臂杆一和两个前臂杆二，后臂杆组包括相互平行的两个后臂杆一和两个后臂杆二，前臂杆一与前臂杆二通过连接杆铰接，两个后臂杆一与两个前臂杆一通过连接轴连接，两个后臂杆一与两个前臂杆二通过连接轴连接，两个后臂杆二与两个前臂杆二通过连接轴连接；

底座上设有旋转架，旋转架上设有旋转电机，旋转电机用于控制旋转架在水平面内倾斜摆动；旋转电机输出轴与主动同步带轮相连，主动同步带轮与从动同步带轮啮合，底座前端设有支承架，支承架顶端安装旋转轴固定卡扣，卡扣内置轴承，旋转架上设有后臂转动轴，后臂转动轴与两个后臂杆二连接，后臂转动轴上设有旋转接头，旋转接头一端置于卡扣内置轴承中；

底座上设有外配重，外配重置于后臂杆二和后臂杆一的外侧，后臂杆二和后臂杆一的内侧设有内配重；

旋转架内设有驱动电机，驱动电机与手术臂相连，驱动电机用于驱动手术臂在竖向平面内运动；驱动电机输出轴与小同步带轮连接，小同步带轮通过同步带与大同步带轮同步运动，大同步带轮轴连接两个后臂杆一；

前臂杆组一端设置快换机构，快换机构包括支撑台，支撑台上设置执行器机构和执行杆，由执行器机构控制执行杆在端部进行微操作。

2.根据权利要求1所述的可自由安装的微型床旁手术机器人，其特征在于，支撑台上设置安装孔，支撑台与前臂杆组一端连接。

3.根据权利要求1所述的可自由安装的微型床旁手术机器人，其特征在于，支撑台上设有丝杠、丝杠驱动电机，丝杠驱动电机用于驱动丝杠转动，丝杠上设有丝杠滑座和滑轨，丝杠滑座上设有电机安装盒，执行器机构包括电机安装盒，电机安装盒内设有执行驱动电机，执行驱动电机输出端连接驱动轮，驱动轮上连接有钢丝，钢丝经导轮进入执行杆，驱动执行杆末端的末端执行器进行动作。

4.根据权利要求3所述的可自由安装的微型床旁手术机器人，其特征在于，执行驱动电机的数量为4个，导轮的数量为2个，驱动轮的数量为4个。

5.根据权利要求3所述的可自由安装的微型床旁手术机器人，其特征在于，执行驱动电机与驱动轮之间设有行星减速器。