[发明专利]一种双目相机标定中棋盘格图像自动采集装置

说明书

一种双目相机标定中棋盘格图像自动采集装置，包括三自由度运动平台、棋盘靶纸、双目摄像机模组和自动控制系统，所述三自由度运动平台支承棋盘靶纸，在设定的运动空间内展示不同角度下的棋盘格图形，双目摄像机模采集图像数据，所述自动控制系统包括传感器、控制器、转换板和PC上位机，所述PC上位机根据需要控制的方式让运动平台自动运行或者输入预期俯仰姿态、横滚姿态、偏航姿态，选定姿态拍摄棋盘格图像。本发明提供了一种相机的多次运动转换角度方便、图像采集的效率较高的双目相机标定中棋盘格图像自动采集装置。

技术领域

本发明属于相机标定设备，尤其设计一种双目相机标定中棋盘格图像自动采集装置。

背景技术

伴随着工业机器人及机器视觉领域技术的高速发展，工业摄像机受到了广泛的应用。由于工业摄像机在正式使用前必须进行标定工作，因此标定成为了不可省略的准备工作。但由于目前双目相机标定过程中存在人工弊端等的问题，一定程度上影响了摄像机标定的效果及效率。要改变这种现象并且提高自动化水平，就需要对标定过程中的棋盘格图像进行自动采集。

授权公告号为CN08750345U的中国专利文献介绍了一种相机标定装置。通过调节支撑装置可相对其水平移动的滑板来调整相机的左右位置，通过将调节装置可上下滑动的安装在支架上来调整相机上下位置，通过调节装置调整相机角度，在相机标定时可实现稳定的图像获取，不同的相机位姿可以提高相机的标定精度，使得其适应范围广；且本实用新型的一种相机标定装置操作方便，宜于上手。

上述文献公开的相机标定装置仅限用于单目相机的标定过程，而且标定过程中相机位置的移动可能会使拍摄到的照片存在拍摄不全等问题，导致拍摄照片无法使用的结果。

授权公告号为CN208569701U的中国专利文献介绍了一种相机标定装置，包括：光源，用于发射光束；均化器，用于接收所述光束并产生均匀光束；标定板，背向所述光源的一面配置有标定图案，当光源打开时，所述均匀光束入射到标定板以照亮所述标定图案。通过将光源设置于标定板的正面并将标定图案配置在标定板的背面，光源发出的光束经均化器均化后入射到标定板并照亮标定图案，可以使相机拍到高对比度的标定图案，从而达到提升标定精度的效果。

上述文献公开的相机标定装置需要手动移动光源改变标定标靶图像，依旧无法解决人工弊端等问题。同时实际操作过程中光源开启后，标定图像的清晰度和对比度也无法保证。

上述文献公开的相机标定装置仍需要人工干预手动旋转相机安装架从不同角度拍摄标定块图像，相机的多次运动转换角度很不方便，图像采集的效率不高。

发明内容

为了克服已有相机标定方式的相机的多次运动转换角度很不方便、图像采集的效率不高的不足，本发明提供了一种相机的多次运动转换角度方便、图像采集的效率较高的双目相机标定中棋盘格图像自动采集装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种双目相机标定中棋盘格图像自动采集装置，包括三自由度运动平台、棋盘靶纸、双目摄像机模组和自动控制系统，所述三自由度运动平台支承棋盘靶纸，在设定的运动空间内展示不同角度下的棋盘格图形，双目摄像机模采集图像数据，所述自动控制系统包括传感器、控制器、转换板和PC上位机，所述PC上位机根据需要控制的方式让运动平台自动运行或者输入预期俯仰姿态、横滚姿态、偏航姿态，选定姿态拍摄棋盘格图像。

进一步，所述三自由度运动平台包括一个方位转台和并联平台，所述方位转台串联一个两自由度的并联平台，在空间内实现横滚、俯仰和偏航三个旋转自由度。