[发明专利]TOF深度图像的图像处理方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种对飞行时间TOF组件拍摄的深度图像的图像处理方法，其特征在于，包括：

分别获取拍摄场景的多帧TOF深度图像，其中所述多帧TOF深度图像是基于配置参数的不同配置值拍摄的；

分别提取各帧TOF深度图像中的有效信息；以及

基于从各帧TOF深度图像中提取出的有效信息，对所述多帧TOF深度图像进行融合，获得高动态范围HDR深度图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，分别提取各帧TOF深度图像中的有效信息，包括：分别针对每帧TOF深度图像执行如下操作：

分别确定所述TOF深度图像中各像素的置信度是否大于置信度阈值；

当所述TOF深度图像中像素的置信度大于置信度阈值时，确定所述像素的深度信息为有效信息，并提取所述像素的深度信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在分别获取拍摄场景的多帧TOF深度图像之前，所述方法还包括：

获取所述拍摄场景的参考TOF深度图像；

根据所述参考TOF深度图像中各像素的深度信息，确定所述拍摄场景中的一个或多个目标的图像类型；

根据所述一个或多个目标的图像类型，设置所述配置参数的至少一个参数配置值集合；

其中，所述配置参数的配置值属于相同或不同的参数配置值集合。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述配置参数包括下述参数中的至少一种：曝光时间、所述TOF组件中发射模组发射的光信号的调制频率、所述发射模组的驱动电流、所述光信号的调制方式。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述参考TOF深度图像，确定所述拍摄场景中的一个或多个目标的图像类型，包括：根据所述参考TOF深度图像中的深度信息，分别确定所述一个或多个目标的图像类型属于近距离深度图像或远距离深度图像；

根据所述一个或多个目标的图像类型，设置所述配置参数的至少一个参数配置值集合，包括：当所述一个或多个目标的图像类型均属于所述近距离深度图像时，设置第一参数配置值集合；当所述一个或多个目标的图像类型均属于所述远距离深度图像时，设置第二参数配置值集合；当所述一个或多个目标的图像类型既包括所述近距离深度图像，又包括所述远距离深度图像时，分别设置所述第一参数配置值集合和所述第二参数配置值集合。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述配置参数为所述曝光时间时，所述第一参数配置值集合中的多个配置值均低于所述第二参数配置值集合中的多个配置值；

当所述配置参数为所述调制频率时，所述第一参数配置值集合中的多个配置值均高于所述第二参数配置值集合中的多个配置值；

当所述配置参数为所述驱动电流时，所述第一参数配置值集合中的多个配置值均高于所述第二参数配置值集合中的多个配置值；

当所述配置参数为所述光信号的调制方式时，所述第一参数配置值集合中的所述光信号的调制方式被设置为连续波CW调制方式，所述第二参数配置值集合中的所述光信号的调制方式被设置为脉冲波PW调制方式；

当所述配置参数为所述曝光时间及所述调制频率时，所述第一参数配置值集合中的所述曝光时间的多个配置值均低于所述第二参数配置值集合中的所述曝光时间的多个配置值，且所述第一参数配置值集合中的所述调制频率的多个配置值均高于所述第二参数配置值集合中的所述调制频率的多个配置值。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于从各帧TOF深度图像中提取出的有效信息，对所述多帧TOF深度图像进行融合，获得高动态范围HDR深度图像，包括：

分别对从各帧TOF深度图像中提取出的有效信息进行补偿配准；

基于各帧TOF深度图像的配准后的有效信息，对所述多帧TOF深度图像进行融合，获得所述HDR深度图像。