[发明专利]转向机构、转向系统及车辆

权利要求书

1.一种转向机构(1)，其用于单个车轮(2)的转向并且包括：

动力源，其用于产生转向力矩；

传动机构，其用于将所述转向力矩传递到所述单个车轮(2)，使得该单个车轮(2)能够绕着转动轴线在预定范围内进行转向；以及

角度传感器(14)，其用于感测所述单个车轮(2)的实际转向角度。

2.根据权利要求1所述的转向机构(1)，其特征在于，所述传动机构包括用于安装于所述车轮(2)的轮毂(21)的悬架组件(133)，所述悬架组件(133)包括具有至少一个轴承的主销轴承模块(1333)，利用所述至少一个轴承使得所述单个车轮(2)和所述悬架组件(133)能够相对于车辆的车体一起转向。

3.根据权利要求2所述的转向机构(1)，其特征在于，所述轴承的外圈固定安装于所述车辆的车体，所述轴承的内圈不能相对于所述单个车轮(2)转动，所述实际转向角度为所述外圈相对于所述内圈的转动角度。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的转向机构(1)，其特征在于，所述传动机构包括：

减速增扭组件(12)，其与作为所述动力源的多相绕组电机(11)的输出轴(11s)传动联接并且用于增大由所述多相绕组电机(11)产生的扭矩；以及

力矩传递组件(13)，其与所述减速增扭组件(12)传动联接并且用于将所述扭矩传递到所述车轮(2)，从而使得所述车轮(2)进行转向。

5.根据权利要求4所述的转向机构(1)，其特征在于，所述减速增扭组件(12)包括：

第一带轮(121)，其以抗扭的方式设置于所述多相绕组电机(11)的输出轴(11s)；

第二带轮(122)，其直径大于所述第一带轮(121)的直径；以及

传输带(123)，所述第一带轮(121)和所述第二带轮(122)通过所述传输带(123)传动联接。

6.根据权利要求5所述的转向机构(1)，其特征在于，

所述力矩传递组件(13)包括所述第二带轮(122)和穿过所述第二带轮(122)的丝杠(131)，所述第二带轮(122)和所述丝杠(131)构成滚珠丝杠结构；或者

所述力矩传递组件(13)包括由丝杠和螺母构成的滚珠丝杠结构，所述螺母与所述第二带轮(122)固定连接。

7.根据权利要求6所述的转向机构(1)，其特征在于，所述力矩传递组件(13)还包括连杆(132)和悬架组件(133)，所述连杆(132)的一端与所述丝杠(131)相连，所述连杆(132)的另一端与所述悬架组件(133)相连，所述悬架组件(133)用于安装于所述车轮(2)的轮毂(21)，所述扭矩经由所述丝杠(131)、所述连杆(132)和所述悬架组件(133)传递到所述车轮(2)。

8.一种转向系统，所述转向系统包括多个车轮(2a、2b、2c、2d)和与各所述车轮(2a、2b、2c、2d)对应的权利要求1至7中任一项所述的转向机构(1a、1b、1c、1d)。

9.根据权利要求8所述的转向系统，其特征在于，所述转向系统还包括与各所述转向机构(1a、1b、1c、1d)的角度传感器(14)数据连通的控制器，所述角度传感器(14)用于将所述车轮(2a、2b、2c、2d)的实际转向角度传送到所述控制器，使得所述控制器能够基于所述实际转向角度对所述转向机构(1a、1b、1c、1d)的作业进行闭环控制。

10.一种车辆，所述车辆包括权利要求8或9所述的转向系统。