[发明专利]一种井下无人驾驶运料车控制系统

权利要求书

1.一种井下无人驾驶运料车控制系统，其特征在于，包括多个运料车、多个固定通信模块(3)和可识别标签(4)，所述运料车的井下行驶路线被划分为若干个相连的行驶区域，每个所述行驶区域内均设置有固定通信模块(3)和可识别标签(4)；

所述可识别标签(4)用于标定行驶区域编号和巷道行驶方向，同一行驶区域内的固定通信模块(3)的编号与和可识别标签(4)上的行驶区域编号信息一一对应设置；

所述固定通信模块(3)用于与所在行驶区域内的运料车进行通信，以获得所在行驶区域内的车辆位置以及车辆数量；

所述运料车上设置有视觉传感器(8)、控制器和无线通信模块，多个固定通信模块(3)和多个可识别标签(4)分别设置在井下行驶路线上的各个行驶区域的起点；

所述视觉传感器(8)用于识别所述可识别标签(4)上的行驶区域编号和巷道行驶方向信息；所述控制器用于在识别到所述可识别标签(4)上的行驶区域编号后，控制所述无线通信模块与该行驶区域的固定通信模块(3)通信，获取行驶区域内的车辆数量信息和距当前车辆距离信息；所述控制器还用于根据所述可识别标签(4)上的巷道行驶方向信息，控制所述运料车的行进方向。

2.根据权利要求1所述的一种井下无人驾驶运料车控制系统，其特征在于，所述可识别标签(4)还用于标定巷道行驶距离信息，所述巷道行驶距离信息包括当前路线距离和路线剩余距离，所述控制器用于根据当前路线距离信息，控制所述视觉传感器(8)寻找下一区域的可识别标签(4)，还用于根据路线剩余距离，确定车辆所处位置。

3.根据权利要求1所述的一种井下无人驾驶运料车控制系统，其特征在于，所述控制器还用于在视觉传感器(8)识别到新的行驶区域编号后，控制所述固定通信模块(3)断开与上一行驶区域内的固定通信模块(3)的通信。

4.根据权利要求1所述的一种井下无人驾驶运料车控制系统，其特征在于，所述可识别标签(4)标定的巷道行驶方向为直行、停止、左转和右转中的一种。

5.根据权利要求1所述的一种井下无人驾驶运料车控制系统，其特征在于，所述运料车上还设置有用于与井下物料中心通信连接的上传通信模块，所述控制器还用于通过所述上传通信模块将车辆状态信息发送至井下物料中心。

6.根据权利要求1所述的一种井下无人驾驶运料车控制系统，其特征在于，所述运料车上还设置有与所述控制器通过信号线连接的测距传感器(5)和红外传感器(9)；

所述测距传感器(5)用于测量运料车在行驶过程中距两侧煤壁和前方的距离，红外传感器(9)用于感知车辆周围是否有人员；所述控制器用于根据测距传感器(5)和红外传感器(9)的测量信息，控制车辆的行驶状态。

7.根据权利要求1所述的一种井下无人驾驶运料车控制系统，其特征在于，所述运料车上还设置有与所述控制器通过信号线连接称重传感器(6)和倾角传感器(7)；

称重传感器(6)用于感知运料车装载物料的重量，所述控制器用于在物料达到指定重量后停止装载；倾角传感器(7)用于感知车辆后厢(1)的倾角，所述控制器用于在检测倾角达到设定角度后，卸载物料。