[发明专利]分布式控制系统

权利要求书

1.一种分布式控制系统，其特征在于包括：

多个控制设备，所述多个控制设备被配置为分别控制多个装置的状态；以及

通信网络，所述通信网络由连接所述多个控制设备的多个通信线路组成，其特征在于：

在所述装置的每个中测量指示选择的状态的状态指标值，并且将所述状态指标值从所述装置中的对应装置的控制设备，经由所述通信线路，发送到在连接到所述通信线路的所述多个装置之中的所述对应装置的相邻装置的控制设备；

所述装置的每个的所述控制设备被配置为：通过参考自身装置的所述状态指标值和所述相邻装置的所述状态指标值，控制所述多个装置之中的所述自身装置的所述状态，使得所述自身装置的所述状态指标值与根据多代理系统的控制协议确定的状态目标值相匹配，所述自身装置自己控制选择的所述状态；

所述多个控制设备的每个包括状态目标值确定单元，所述状态目标值确定单元根据所述控制协议，使用所述自身装置的当前状态指标值和分布式控制器输入，来确定所述自身装置的所述状态目标值，所述分布式控制器输入是所述相邻装置的所述状态指标值和所述自身装置的所述状态指标值的函数，以及

所述状态目标值确定单元被配置为：基于当将所述相邻装置的所述状态指标值从所述相邻装置的所述控制设备发送到所述多个控制设备的每个时的通信延迟时间以及当将所述自身装置的所述状态指标值从所述多个控制设备的每个发送到所述相邻装置的所述控制设备时的通信延迟时间中的至少一个，来确定控制增益，所述控制增益调整所述分布式控制器输入对所述状态目标值的贡献。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述多个控制设备的每个的所述状态目标值确定单元被配置为：基于当将所述相邻装置的所述状态指标值从所述相邻装置的所述控制设备发送到所述多个控制设备的每个时的通信延迟时间以及当将所述自身装置的所述状态指标值从所述多个控制设备的每个发送到所述相邻装置的所述控制设备时的通信延迟时间之中的较长的时间，来确定所述控制增益。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述多个控制设备的每个的所述状态目标值确定单元被配置为：与当所述通信延迟时间短时相比较，当所述通信延迟时间长时，减小所述控制增益。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的系统，其特征在于，所述多个控制设备的每个的所述状态目标值确定单元被配置为：当所述分布式控制器输入是所述自身装置的多个相邻装置的所述状态指标值和所述自身装置的所述状态指标值的函数的和时，针对与连接到所述多个控制设备的每个的所述相邻装置的所述控制设备相对应的每个函数，来设置所述控制增益。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，当针对与连接到所述多个控制设备的每个的所述相邻装置的所述控制设备相对应的每个函数设置的所述控制增益被表示为G_ij时，使用小于1的整数Γ、当将所述相邻装置的所述状态指标值从所述相邻装置的所述控制设备发送到所述多个控制设备的每个时的通信延迟时间Δ_ij、以及当将所述自身装置的所述状态指标值从所述多个控制设备的每个发送到所述相邻装置的所述控制设备时的通信延迟时间Δ_ji，将G_ij给出为：

G_ij＝Γ^{max(△ij,△ji)}。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的系统，其特征在于：

所述多个控制设备的每个都包括发送单元，所述发送单元将所述自身装置的所述状态指标值发送到所述相邻装置的所述控制设备，

所述发送单元被配置为：在所述自身装置的所述状态指标值被发送并且到达所述相邻装置的所述控制设备之后，发送所述自身装置的最新状态指标值；以及

由所述多个控制设备的每个的所述状态目标值确定单元使用的所述函数是从所述相邻装置的所述控制设备接收到的所述相邻装置的所述最新状态指标值和由所述相邻装置的所述控制设备接收到的所述自身装置的所述最新状态指标值的函数。