[发明专利]一种移动式体温监测机器人

说明书

本发明公开了一种移动式体温监测机器人，所述移动体温监测机器人由结构外形分系统，智能感知分系统，测温预警分系统，测量控制分系统与电源分系统组成，所述结构分系统由机器人头部、主动伺服颈部、承力机身、差速运动平台与人形外壳组成，所述智能感知分系统主要由RGB‑D相机和深度学习嵌入式计算机构成，所述测温预警分系统承担体温监测机器人的核心测温功能，所述测温预警分系统由测温传感器、激光瞄准器、麦克风与扬声器组成，所述电源系统用于为机器人各部分用电器供电。本发明结构合理，机器人对其额头部位进行精确定位，通过机器人颈部主动伺服控制电子测温设备到达合适安全位置并完成测温。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种移动式体温监测机器人。

背景技术

当流行病等一些大型公共医疗事件发生时，一方面需要将患者召集到传染病医院进行集中隔离治疗，另一方面需要加强企业、学校、医院和商场等公共场合的人群健康状态监测，以控制流行病扩散。传染病医院的隔离病人众多，医护工作者工作强度巨大。同时医院环境恶劣，医护人员需要承受较大的感染风险。在公共场合人群健康监测时，依靠工作人员手持测温仪器对行人进行逐个体温测量和记录的方式效率过于低下。依赖医护机器人在传染病医院内承担药品递送、体温监测、血压血氧测量等工作可以极大的减轻医护人员的工作强度和感染风险。依赖部署在公共场合的体温监测机器人进行流动行人的体温测量预警和数据库共享，可以极大的减轻工作人员的共组强度，同时降低疫情对正常生产生活的负面影响。

目前医疗服务机器人在大型医院已经有所应用，用于支持病患情况透视扫描检查和高精度手术操作等，在一定程度上降低了医生和护理人员的工作难度和强度。但是，现有的医疗服务机器人通常功能复杂，体型庞大，其研制成本通常很高，难以在公共医疗事件爆发时推广应用于各中小型医院和社会公共场所。因此迫切需要提出适用于医院或其他公共场所人体体温检测的低成本医疗服务机器人。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种移动式体温监测机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种移动式体温监测机器人，包括结构外形分系统，智能感知分系统，测温预警分系统，测量控制分系统和电源分系统，所述结构分系统包括机器人头部、主动伺服颈部、承力机身、差速运动平台和人形外壳，参照图1，所述智能感知分系统是控制测温载荷到达合适测温位置和姿态的基础，主要由RGB-D相机和深度学习嵌入式计算机构成，依赖人体检测识别和人体头部检测定位等智能感知算法，进行人体和头部目标的识别与定位，所述测温预警分系统承担体温监测机器人的核心测温功能，由测温传感器、激光瞄准器和与扬声器组成，利用激光瞄准器辅助测量人体额头区域，从而保证测温传感器标准姿态的精确控制，利用语音播报模块进行服务提示和异常预警，通过测量与控制分系统实现机器人自主运动、测温载荷位置姿态调整和测温作业的闭环控制，所述电源系统用于为机器人各部分用电器供电，支持重复充放电，具有电源充放电保护和余电监测显示能力。

优选地，所述移动式体温监测机器人支持在巡逻测温和定点测温双模式，在巡逻作业模式中，机器人主动寻找目标人体完成体温监测，在定点作业模式中，行人主动配合机器人完成体温监测。

优选地，所述移动式体温监测机器人的底盘为一种差速运动平台，所述差速运动平台的组成和布局参照图3，所述轮毂电机驱动器通过主动差速控制实现运动和转向，所述刹车万向轮用于平台稳定支撑和辅助扭矩轮毂电机实现特定运动，通过刹车装置可以实现平台的锁死和运动的模式切换，所述主动轮毂电机和从动刹车万向轮以十字交叉的形式分布在圆形底盘下方，其中主动轮毂电机和轮毂电机支撑件分布在左右两侧，所述从动刹车万向轮分布前后两侧，所述底盘距离地面125mm，具备在室内、道路、广场等开阔平整路况中路况下具有较强通过能力。

优选地，所述移动式体温监测机器人的承力机身基于铝型材2020管件，连接角件与螺钉连接，所述机器人的铝型材承力机身参见图2。