[发明专利]一种AGV运动轨迹控制方法

权利要求书

1.一种AGV运动轨迹控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S1：确定AGV小车的具体尺寸参数，建立一个坐标系并选取一个参考点；

S2：根据AGV小车的具体尺寸参数，确定前后舵轮驱动速度和偏转角；

S3：根据AGV小车的具体尺寸参数，确定参考点处线速度和两舵轮的转向角速度；

S4：根据以上参数得到双舵轮AGV运动学模型；

S5：根据AGV的实际位姿与理论位姿之差作为闭环系统的输入，确定控制器。

2.根据权利要求1所述的AGV运动轨迹控制方法，其特征在于，步骤S1中，确定的AGV小车的具体尺寸参数包括：线速度、转角、角速度、前舵轮轴心到前两个万向轮轴心线的间距，以及后舵轮轴心到前两个万向轮轴心线的间距。

3.根据权利要求2所述的AGV运动轨迹控制方法，其特征在于，步骤S2中，确定的前后舵轮驱动速度和偏转角的关系表达式为：

其中，L1为前舵轮轴心到前两个万向轮轴心线的间距，L2为后舵轮轴心到前两个万向轮轴心线的间距，α₁，α₂是前后舵偏转角。

4.根据权利要求3所述的AGV运动轨迹控制方法，其特征在于，步骤S3中，确定参考点处线速度和两舵轮的转向角速度的表达式为：

其中，ω₁，ω₂为线速度V与两舵轮的转向角速度。

5.根据权利要求4所述的AGV运动轨迹控制方法，其特征在于，步骤S4中，得到AGV的运动学模型为：

6.根据权利要求5所述的AGV运动轨迹控制方法，其特征在于，所述步骤S5具体包括：根据AGV的实际位姿与理论位姿的误差，得到控制器的控制律；结合建立的AGV运动学模型和控制器，实现双舵轮AGV路径跟踪；

所述控制律表达式为：

其中，K为控制律，v为新的闭环系统的输入；

其中，e₁、e₂、e₃分别为AGV的实际位姿q＝[x y θ]^T与理论位姿q_r＝[x_r y_r θ_r]^T之间的位姿误差。