[发明专利]一种多源定位信息融合的综合定位方法及装置

权利要求书

1.一种多源定位信息融合的综合定位方法，其特征在于，包括：

获取目标对象当前时刻的多源辅助定位结果、点云识别定位结果、图像识别定位结果中的至少两个定位结果；

根据所述目标对象在上一时刻的定位结果及当前时刻的至少一定位结果确定候选目标位置；

分别确定各候选目标位置与当前时刻各定位结果的相似度；

根据各候选目标位置与当前时刻各定位结果的相似度确定所述目标对象的最终定位结果；

根据各候选目标位置与当前时刻各定位结果的相似度确定所述目标对象的最终定位结果的步骤，包括：

通过以下公式根据各候选目标位置与当前时刻各定位结果的相似度确定多源融合相似度：

(Xt,Yt,Zt)＝argmax(X^ct,Y^ct,Z^ct)∈Nb((Xt-1,Yt-1,Zt-1))∑iw_iH_i((X^ct,Y^ct,Z^ct))，

其中，(X^ct,Y^ct,Z^ct)表示候选目标位置，Nb((Xt-1,Yt-1,Zt-1))表示候选邻域，H_i((X^ct,Y^ct,Z^ct))表示候选目标位置与第i个定位结果的相似度，w_i表示候选目标位置与第i个定位结果的相似度的调节参数，i表示定位结果数量；

将值最大的多源融合相似度对应的候选目标位置确定为所述最终定位结果。

2.根据权利要求1所述的多源定位信息融合的综合定位方法，其特征在于，根据所述目标对象在上一时刻的定位结果及当前时刻的至少一定位结果确定候选目标位置，包括：

根据所述目标对象在当前时刻的多源辅助定位结果、点云识别定位结果、图像识别定位结果中的一个定位结果和上一时刻的定位结果确定偏移方向；

根据所述上一时刻的定位结果、偏移方向、预设长度的半径确定所述候选邻域；

根据所述候选邻域确定所述候选目标位置，所述候选邻域中包括至少一个候选目标位置。

3.根据权利要求1所述的多源定位信息融合的综合定位方法，其特征在于，分别确定各候选目标位置与当前时刻各定位结果确定的相似度的步骤，包括：

将所述各候选目标位置投影至与当前时刻各定位结果相对应的空间模板中，获取各候选目标位置在各空间模板中的投影结果；

将投影结果与空间模板相对应的定位结果进行对比，得到各候选目标位置与当前时刻各定位结果确定的相似度。

4.根据权利要求1所述的多源定位信息融合的综合定位方法，其特征在于,通过如下步骤获取所述目标对象的多源辅助定位结果：

获取所述目标对象发出的定位请求，所述定位请求中包含GPS信号和/或WiFi信号；

确定与定位请求中GPS信号和WiFi信号强度相对应的定位算法；

根据所述定位算法和GPS信号、WiFi信号中的至少一项计算所述目标对象的多源辅助定位结果。

5.根据权利要求1所述的多源定位信息融合的综合定位方法，其特征在于,通过如下步骤获取所述目标对象的点云识别定位结果：

获取目标设备的点云特征，所述目标设备与所述目标对象的距离小于预设阈值，所述点云特征包括所述目标对象的点云在各坐标平面的投影轮廓和边界点曲率；

将所述目标设备的点云特征和预设点云特征模型数据库中的各个点云模型的特征进行比较，所述预设点云特征模型数据库中包含各点云模型的点云特征和位置；

将所述预设点云特征模型数据库中的点云特征与所述目标设备的点云特征误差最小的点云模型的位置确定为所述点云识别定位结果。