[发明专利]对象距离测量装置和方法

权利要求书

1.一种对象距离测量装置，包括：

相机，被配置为捕获车辆的周围区域的图像；

距离传感器，被配置为通过扫描所述车辆的周围来感测距对象的距离；以及

距离测量单元，被配置为使用由所述车辆的操作而生成的车辆信息来检测车辆移动距离，并且所述距离测量单元基于所述车辆移动距离与所述车辆移动前和移动后的图像中所述对象的位置像素坐标，响应于所述图像的多个帧中的在所述距离传感器的扫描周期之间的每个帧来测量距所述对象的距离。

2.根据权利要求1所述的对象距离测量装置，还包括：确定单元，被配置为将所述相机的相机频率与所述距离传感器的扫描频率进行比较，并且针对所述图像的每个帧确定是否内插距所述对象的距离。

3.根据权利要求1所述的对象距离测量装置，其中，所述车辆信息包括所述车辆移动距离、转向角、车辆速度和行驶时间中的一者或多者。

4.根据权利要求1所述的对象距离测量装置，还包括映射单元，被配置为对应于所述图像的多个帧中的在所述距离传感器的扫描周期之间的每个帧，将距所述对象的距离映射到所述距离传感器的扫描周期之间的每个帧。

5.根据权利要求1所述的对象距离测量装置，其中，为了计算距所述对象的距离，所述距离测量单元基于从所述车辆的电子控制单元接收到的多条车辆信息中的移动距离、转向角和移动角度来计算所述车辆移动距离，其中，所述车辆移动距离是连接所述车辆开始移动前的所述车辆的位置和所述车辆完成移动后的所述车辆的位置的直线长度。

6.根据权利要求5所述的对象距离测量装置，其中，为了计算距所述对象的距离，所述距离测量单元生成第一虚拟三角形，所述第一虚拟三角形的一个边被设置成计算出的所述车辆移动距离，并且另一个边被设置成与所述车辆移动所沿的圆弧对应的虚拟圆的半径，其中，根据所述车辆移动所沿的圆弧的长度和半径来确定移动角度，并且根据所述转向角来确定半径并以表的形式预先存储在内部存储器中。

7.根据权利要求6所述的对象距离测量装置，其中，将作为虚拟三角形的所述第一虚拟三角形的顶点分别设置为：所述车辆移动前的所述相机的位置、所述车辆移动后的所述相机的位置以及在与移动前所述车辆的保险杠和移动后所述车辆的保险杠相切的平行线之间当平行线向所述转向角的内侧延伸时的接触点的位置，

其中，当所述车辆以圆弧形移动时，所述转向角的内侧对应于所述虚拟圆的内侧。

8.根据权利要求6所述的对象距离测量装置，其中，当生成所述第一虚拟三角形时，所述距离测量单元生成与所述第一虚拟三角形共用一个边的第二虚拟三角形，以基于所述第一虚拟三角形的信息计算距所述对象的距离。

9.根据权利要求8所述的对象距离测量装置，其中，所述第二虚拟三角形共用在形成所述第一虚拟三角形的三个边中的与连接所述车辆移动前所述相机的位置和所述车辆移动后所述相机的位置的直线对应的边，并且作为虚拟三角形的所述第二虚拟三角形的顶点被设置为：所述车辆移动前的所述相机的位置、所述车辆移动后的所述相机的位置、以及与距离测量目标对应的所述对象的中心位置。

10.根据权利要求8所述的对象距离测量装置，其中，所述距离测量单元通过将所述车辆移动前和移动后由所述相机捕获的图像中的所述对象的位置应用于对极几何，来计算形成所述第二虚拟三角形的两个边的长度，并且所述距离测量单元将形成所述第二虚拟三角形的三个边中的与将所述对象的中心位置连接到所述车辆移动后所述相机的位置的直线对应的边的长度计算为距所述对象的距离。

11.根据权利要求1所述的对象距离测量装置，其中，所述距离传感器为激光雷达传感器。

12.一种对象距离测量方法，包括以下步骤：

由相机捕获车辆的周围区域的图像；

由距离传感器通过扫描所述车辆的周围来感测距对象的距离；以及

由距离测量单元使用由所述车辆的操作而生成的车辆信息来检测车辆移动距离，并基于所述车辆移动距离与所述车辆移动前和移动后的图像中所述对象的位置像素坐标，响应于所述图像的多个帧中的在所述距离传感器的扫描周期之间的每个帧来测量距所述对象的距离。