[发明专利]井下无人驾驶运输车机器人控制方法

权利要求书

1.一种井下无人驾驶运输车机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、对井下运输车进行分类，将其分为高精度车辆、中精度车辆、和低精度车辆；根据车辆的精度等级在车辆上分别设置高精度传感器模块、中精度传感器模块和低精度传感器模块；

S2、判断车辆的运行模式，当车辆以单车方式运行时，使车辆通过与巷道内的定位设备通信的方式，以确定车辆的具体位置，同时，通过车辆与井下其它车辆进行通信获取其它车辆信息，计算出当前车辆与其他车辆的相对距离和速度，通过车辆控制单元进行计算决策，对车辆行为进行控制；当车辆以车队方式运行时，在下井前对车辆进行编号，使车辆通过与巷道内的定位设备通信的方式，以确定车辆的具体位置；使车队的首车和尾车将车队所有车辆的信息汇总打包发送至车队周围的其他车辆，包括车队中车辆的数量、编号、速度、位置信息，车队内的其余车辆将通过车辆之间的通信将当前车辆的信息发送至与车辆相邻近的前后两辆车，同时，车队内的首车根据当前车速、首车与周围车辆的距离，对车辆运行速度进行控制，同时，将控制信息发送至车队内的其它车辆，控制车队其它车辆与首车保持同步；

所述高精度传感器模块包括用于与全站仪配合的棱镜、惯性导航模块、GPS接收机、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达、红外传感器和视觉传感器，所述中精度传感器模块包括惯性导航模块、GPS接收机、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达、红外传感器、视觉传感器，所述低精度传感器模块包括GPS接收机、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达、红外传感器和视觉传感器。

2.根据权利要求1所述的一种井下无人驾驶运输车机器人控制方法，其特征在于，巷道内的定位设备包括在固定在巷道内的全站仪以及在巷道内不同位置固定设置的并编号的多个标签，所述标签用于作为巷道内的位置基准；

所述全站仪用于与棱镜配合使用，使得高精度车辆可以计算可得到车辆的准确位置；惯性导航模块用于确定车辆的航向信息；GPS接收机用于为惯性导航模块提供初始位置数据；所述视觉传感器用于扫描标签上的信息获得车辆的定位信息。

3.根据权利要求2所述的一种井下无人驾驶运输车机器人控制方法，其特征在于，所述超声波雷达设置八个，布置于车辆四周，分别安装于前左转向灯、前右转向灯、后左转向灯、后右转向灯、左后视镜、右后视镜、左侧前后车门中间、右侧前后车门中间；毫米波雷达设置六个，分别安装于前左转向灯、前右转向灯、后左转向灯、后右转向灯、正前方保险杠、正后方保险杠；激光雷达设置一个，安装于正前方车顶位置，尽量不被其他物体遮蔽；红外传感器设置八个，布置于车辆四周，分别安装于前左转向灯、前右转向灯、后左转向灯、后右转向灯、正前方保险杠、正后方保险杠、左侧前后车门中间、右侧前后车门中间；视觉传感器设置四个，分别安装于前方挡风玻璃正中、后方挡风玻璃正中、左后视镜、右后视镜。

4.根据权利要求1所述的一种井下无人驾驶运输车机器人控制方法，其特征在于，所述高精度车辆包括搬运车、铲运机，所述中精度车辆包括运人车、客货车、皮卡、无轨胶轮车；所述低精度车辆包括顺槽车、两驱胶轮车、四驱胶轮车、自卸车。

5.根据权利要求1所述的一种井下无人驾驶运输车机器人控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：车辆以车队方式运行时，通过无线方式将车队信息传输至井下控制中心，同时，通过井下控制中心将车队数据通过有线方式发送至井上控制中心。

6.根据权利要求1所述的一种井下无人驾驶运输车机器人控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：对井下运输车预先设置优先级标签，并默认为低优先级，当存在紧急任务时，将运输车辆优先级调整为高优先级，并及时通知井下其它车辆避让。