[发明专利]一种智能机械手

权利要求书

1.一种智能机械手，包括移动机构Ⅰ(1)、越障机构(2)、移动机构Ⅱ(3)、转动机构(4)、升降机构(5)、机械臂(6)、抓握臂(7)和托举机构(8)，其特征在于：所述移动机构Ⅱ(3)设置有两个，机械臂(6)设置有两个，抓握臂(7)设置有两个，托举机构(8)设置有两个，移动机构Ⅰ(1)上连接有越障机构(2)，两个移动机构Ⅱ(3)分别固定连接在越障机构(2)的左右两端，移动机构Ⅰ(1)上固定连接有转动机构(4)，转动机构(4)上固定连接有升降机构(5)，两个机械臂(6)分别固定连接在升降机构(5)的左右两侧，两个抓握臂(7)分别固定连接在两个机械臂(6)上，两个托举机构(8)分别连接在两个移动机构Ⅱ(3)上；

所述移动机构Ⅰ(1)包括移动框架Ⅰ(101)、安装平台(102)和移动履带Ⅰ(103)，移动框架Ⅰ(101)的上端固定连接有安装平台(102)，移动框架Ⅰ(101)的下端连接有移动履带Ⅰ(103)，移动履带Ⅰ(103)包括主动带轮Ⅰ、从动带轮Ⅰ和履带Ⅰ；

所述越障机构(2)包括越障电机(201)、伸缩机构Ⅰ(202)和驱动轴(203)，越障电机(201)固定连接在移动框架Ⅰ(101)内，越障电机(201)为双输出轴电机，越障电机(201)输出轴的两端均固定连接有伸缩机构Ⅰ(202)，两个伸缩机构Ⅰ(202)的伸缩端均固定连接有驱动轴(203)；

所述移动机构Ⅱ(3)包括移动框架Ⅱ(301)、横移支架Ⅰ(302)、移动履带Ⅱ(303)和横移电机(304)，移动框架Ⅱ(301)的上端固定连接有横移支架Ⅰ(302)，移动框架Ⅱ(301)的下端连接有移动履带Ⅱ(303)，移动履带Ⅱ(303)包括主动带轮Ⅱ、从动带轮Ⅱ和履带Ⅱ，移动机构Ⅱ(3)设置有两个，两个移动框架Ⅱ(301)的中部分别固定连接在两个驱动轴(203)上，横移支架Ⅰ(302)上固定连接有横移电机(304)；

所述转动机构(4)包括转动支架(401)、齿圈(402)、驱动电机(403)和行星轮(404)，转动支架(401)上转动连接有齿圈(402)，转动支架(401)固定连接在移动框架Ⅰ(101)的上端，驱动电机(403)固定连接在安装平台(102)上，行星轮(404)设置有四个，四个行星轮(404)均转动连接在安装平台(102)上，四个行星轮(404)的内侧均和驱动电机(403)的输出轴啮合传动，四个行星轮(404)的外侧均和齿圈(402)啮合传动；

所述升降机构(5)包括升降底板(501)、支撑架(502)、伸缩机构Ⅱ(503)和横移支架Ⅱ(504)，升降底板(501)固定连接在齿圈(402)上，升降底板(501)上固定连接有支撑架(502)，支撑架(502)上固定连接有伸缩机构Ⅱ(503)，伸缩机构Ⅱ(503)的伸缩端固定连接有横移支架Ⅱ(504)；

所述机械臂(6)包括伸缩机构Ⅲ(601)、转动电机Ⅰ(602)、摆动连杆Ⅰ(603)、转动电机Ⅱ(604)和摆动连杆Ⅱ(605)和伸缩机构Ⅳ(606)，伸缩机构Ⅲ(601)的伸缩端固定连接有转动电机Ⅰ(602)，转动电机Ⅰ(602)的输出轴上固定连接有摆动连杆Ⅰ(603)，摆动连杆Ⅰ(603)上固定连接有转动电机Ⅱ(604)，转动电机Ⅱ(604)的输出轴上固定连接有摆动连杆Ⅱ(605)，摆动连杆Ⅱ(605)上固定连接有伸缩机构Ⅳ(606)，机械臂(6)设置有两个，两个伸缩机构Ⅲ(601)分别固定连接在横移支架Ⅱ(504)的左右两侧。