[发明专利]一种机器人

说明书

本发明公开了一种机器人。所述机器人包括：机器人行走时越过障碍物系统；机器人本体，机器人行走时越过障碍物系统至少部分设置在机器人本体上，机器人本体上设置有行走装置；第一运动支腿，其安装在机器人本体上，机器人行走时越过障碍物系统中的第一探测装置以及第二探测装置安装在第一运动支腿上；第一运动驱动组件，其与第一运动支腿连接，运动驱动组件能够驱动第一运动支腿运动；第二运动支腿，其安装在机器人本体上；第二运动驱动组件，其与第二运动支腿连接，第二运动驱动组件能够驱动第二运动支腿运动；总控制器，其分别与第一运动驱动组件、第二运动驱动组件、动作命令模块以及探测装置位置变化命令模块连接。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人。该案为申请号：201810676646X，申请名称为一种机器人行走时越过障碍物的方法、系统及机器人的专利申请的分案申请。

背景技术

对于勘探机器人而言，准确识别障碍种类以及避障的实现是其最关键的两个部分。机器人自动避障在某种程度上可以看作是机器人规划路线功能的一种特例，它对产品的实时性和成功率(可靠性)的要求更高。

目前对于机器人周围环境障碍物的探测多利用红外传感器，实现的是对某一确定高度的二维的探测，此方法存在的明显缺陷是，机器人缺少对低于探测高度的障碍物或沟壑等信息的判断；且机器人能够判断的障碍物种类较少，遇到较为复杂的障碍信息时，机器人无法做出相应的判断。

因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。

为实现上述目的，本发明提供一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

机器人行走时越过障碍物系统；

机器人本体(1)，所述机器人行走时越过障碍物系统至少部分设置在所述机器人本体(1)上，所述机器人本体(1)上设置有行走装置(2)，所述行走装置(2)能够使机器人以第一行走方式行走；

第一运动支腿(3)，所述第一运动支腿(3)安装在所述机器人本体(1)上，所述机器人行走时越过障碍物系统中的第一探测装置(4)以及第二探测装置(5)安装在所述第一运动支腿(3)上；

第一运动驱动组件，所述第一运动驱动组件与所述第一运动支腿连接，所述运动驱动组件能够驱动所述第一运动支腿运动；

第二运动支腿(6)，所述第二运动支腿(6)安装在所述机器人本体(1)上；

第二运动驱动组件，所述第二运动驱动组件，所述第二运动驱动组件与所述第二运动支腿连接，所述第二运动驱动组件能够驱动所述第二运动支腿运动；

总控制器，所述总控制器分别与第一运动驱动组件、第二运动驱动组件、动作命令模块以及探测装置位置变化命令模块连接，其中，

所述探测装置位置变化命令模块用于将第一探测装置位置改变信号传递给所述总控制器；

所述动作命令模块用于将第一翻越动作的命令、第一跨越动作的命令或第二翻越动作的命令中的一个传递给所述总控制器；

所述总控制器用于根据所收到的信号控制所述第一运动驱动组件和/或所述第二运动驱动组件工作，从而驱动第一运动支腿和/或第二运动支腿运动；

所述第一运动支腿运动和/或所述第二运动支腿运动，从而使所述机器人进行第一翻越动作、第一跨越动作、第二翻越动作或改变所述第二探测装置位置中的一种。

可选地，所述第一运动驱动组件包括第一舵机、第二舵机以及第三舵机；

所述第一运动支腿包括第一运动支腿第一段、第一运动支腿第二段、第一运动支腿第三段；