[发明专利]预测机器人最佳工作风机吸力的方法

说明书

本发明公开了一种预测机器人最佳工作风机吸力的方法，该方法包括以下步骤：机器人开启风机并进行动作校准；获取机器人进行动作校准时的行动电机电流；基于行动电机电流确定机器人的行走阻力；根据机器人的行走阻力和目标行走电流确定机器人正常工作的最佳风机吸力。机器人开始清扫前首先检测行走面的行走阻力，通过计算得到最佳清扫风机吸力，调整风机到最佳清扫风机吸力后，就可以使机器人达到最佳工作状态，从而实现最佳的清扫质量、行走效率和清洁覆盖率。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种预测机器人最佳工作风机吸力的方法。

背景技术

现有技术环境下，全自动规划清洁机器人产品主要包括轮式机器人、吸盘式机器人和履带式机器人，该类型的机器人主要为扫地机和擦窗机，这些机器人并不能很好的自动权衡风机吸力和轮子最大行走承受阻力，有时候会出现吸力过大或者吸力过小的情况。如果扫地机的真空吸尘器贴近地面且吸力很大，则很可能因阻力过大导致轮子走不动；如果扫地机的真空吸尘器开的小，那么很多重的杂物就不能够被吸干净。如果擦窗机的风机吸力很大，则很可能因抹布阻力过大导致擦窗机不能移动；如果擦窗机的风机开的小，那么很多顽渍就不能够被擦干净。如果风机配置不合理，还可能导致轮子打滑，严重影响机器人的路径规划，进而导致漏清洁的发生。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种预测机器人最佳工作风机吸力的方法，大大提高了移动机器人的清洁质量、行走效率和清洁覆盖率。本发明的具体技术方案如下：

一种预测机器人最佳工作风机吸力的方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人开启，基于行动电机电流确定机器人的当前行走阻力值；S2：根据机器人的当前行走阻力值和目标行走电流确定机器人的最佳风机吸力。机器人开始清扫前首先检测行走面的当前行走阻力值，通过计算得到最佳清扫风机吸力，调整风机到最佳清扫风机吸力后，就可以使机器人达到最佳工作状态，从而实现最佳的清扫质量、行走效率和清洁覆盖率。

于本发明的一个或多个方案中，步骤S1中，机器人从动作校准中获取行动电机电流。

于本发明的一个或多个方案中，机器人动作校准具体包括以下步骤：机器人设定风机的PWM值；机器人的左轮不动，机器人的右轮固定PWM，然后分别进行固定时间的正转和反转；以及机器人的右轮不动，机器人的左轮固定PWM，然后分别进行固定时间的正转和反转。在固定的轮子PWM值下，机器人的左轮和右轮进行相同时间的正转和反转，使机器人获取的数据都是在同一条件得到的，提高数据的准确度。

于本发明的一个或多个方案中，机器人获取行动电机电流的具体步骤：机器人设定采样时间，当机器人的左轮或右轮在固定时间内进行正转或反转时，机器人利用定时器的中断在预设的采样时间段内采样电流并求和，然后根据采样次数确定电流的平均值。机器人获取每个轮子的正转和反转时的行动电机电流，使数据更加充分和全面，提高计算结果的准确度。

于本发明的一个或多个方案中，所述采样时间位于固定时间的后半段。采样时间在固定时间的后半段时，行动电机的电流更加稳定，减少计算的误差。

于本发明的一个或多个方案中，所述固定时间为360ms，所述采样时间为100ms。机器人在较短的时间内就可以完成了动作校准和电流采样，减少了机器人需要的检测时间。

于本发明的一个或多个方案中，机器人在采样电流时，定时器中断一次机器人就采样一次电流。通过机器人的单片机的定时器来进行电流采样，数据获取准确、快速。

于本发明的一个或多个方案中，步骤S1中当前行走阻力值确定具体包括如下步骤：机器人根据左轮和右轮的正转和反转采样到4个电流值，机器人从4个电流值中获取优化电流，优化电流除以风机的PWM值得到当前行走阻力值。