[发明专利]融合激光和IMU数据的障碍检测方法、芯片以及机器人

权利要求书

1.一种融合激光和IMU数据的障碍检测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S1：机器人通过激光雷达获取的激光数据确定环境中障碍物的信息；

S2：机器人在两帧激光数据之间的时间间隔内，通过IMU获取行走过程中的IMU数据；

S3：机器人融合激光数据和IMU数据更新障碍物的实时信息。

2.根据权利要求1所述的融合激光和IMU数据的障碍检测方法，其特征在于，步骤S1的具体步骤为：机器人的激光雷达旋转一圈，根据激光雷达的角分辨率将机器人周围的环境信息等分为特定份数的激光数据。

3.根据权利要求2所述的融合激光和IMU数据的障碍检测方法，其特征在于，所述激光雷达的角分辨率为1度，激光雷达旋转一圈获取360份激光数据。

4.根据权利要求1所述的融合激光和IMU数据的障碍检测方法，其特征在于，步骤S2的具体步骤为：所述IMU至少包括陀螺仪和加速度计，机器人根据获取到的陀螺仪的数据和加速度计的数据确定设定时间内机器人转动的角度和行走的距离。

5.根据权利要求1所述的融合激光和IMU数据的障碍检测方法，其特征在于，步骤S3的具体步骤为：机器人以自身为原点建立第一坐标系，根据激光数据计算出障碍物在第一坐标系上的坐标信息，机器人根据设定时间内的IMU数据推算出机器人的相对运动姿态，并获取机器人移动后在第一坐标系上的位置坐标，机器人以位置坐标作为原点建立第二坐标系，根据障碍物在第一坐标系上的坐标信息计算出障碍物在第二坐标系上的坐标信息，根据障碍物在第二坐标系上的坐标信息更新障碍物相对于机器人的方位。

6.根据权利要求1所述的融合激光和IMU数据的障碍检测方法，其特征在于，所述实时信息包括障碍物的形状和机器人与障碍物之间的距离。

7.一种芯片，内置控制程序，其特征在于，所述控制程序用于控制机器人执行权利要求1至7中任一项所述的融合激光和IMU数据的障碍检测方法。

8.一种机器人，装配有主控芯片，其特征在于，所述主控芯片是权利要求8所述的芯片。